[发明专利]障碍物检测方法、装置及服务器

权利要求书

1.一种障碍物检测方法，其特征在于，包括：

获取待检测输电线路的点云数据；

对所述点云数据进行预处理，得到所述待检测输电线路对应的多个点云区间；其中，所述点云区间包括至少两个电塔单体；

拟合每个所述点云区间内电力线单体的电力线方程；

基于所述电力线方程确定所述待检测输电线路的障碍物检测结果；其中，所述障碍物检测结果包括目标障碍物点和所述目标障碍物点的障碍物信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述点云数据进行预处理，得到所述待检测输电线路对应的多个点云区间的步骤，包括：

对所述点云数据进行分类处理，确定所述点云数据中包含的电塔类点云；

对所述电塔类点云进行聚类处理得到多个电塔单体；

根据各个所述电塔单体之间的几何位置关系，确定所述电塔单体的电塔排列顺序；

基于所述电塔排列顺序对所述点云数据进行分割处理，得到所述待检测输电线路对应的多个点云区间；

其中，所述预处理包括分类处理、聚类处理和分割处理。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述排列顺序对所述点云数据进行分割处理，得到所述待检测输电线路对应的多个点云区间的步骤，包括：

基于所述电塔排列顺序，确定当前电塔单体和所述当前电塔单体对应的下一级电塔单体；

根据所述当前电塔单体的第一质心坐标和所述下一级电塔单体的第二质心坐标，拟合所述当前电塔单体与所述下一级电塔单体之间的第一直线方程；

经所述第一质心坐标作所述第一直线方程的垂线，得到第二直线方程；和，经所述第二质心坐标作所述第一直线方程的垂线，得到第三直线方程；

根据所述第一直线方程、所述第二直线方程和所述第三直线方程，确定点云筛选条件；

将所述点云数据中满足上述点云筛选条件的点，划分至所述当前电塔单体对应的点云区间。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述点云筛选条件包括：

与所述第一直线方程之间的距离小于或等于第一距离阈值，且与所述第二直线方程之间的距离小于或等于第二距离阈值，且与所述第二直线方程之间的距离小于或等于所述第二距离阈值；

其中，所述第二距离阈值等于所述第一质心坐标与所述第二质心坐标之间的距离值。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述拟合每个所述点云区间内电力线单体的电力线方程的步骤，包括：

对于每个所述点云区间，对该点云区间内的电力线类点云进行聚类处理得到多个电力线单体，并拟合每个所述电力线单体的电力线方程。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述电力线方程确定所述待检测输电线路的障碍物检测结果的步骤，包括：

获取预先配置的障碍物检测标准；其中，所述障碍物检测标准包括多个预警等级和每个所述预警等级对应的距离区间；

计算所述点云数据中除所述电塔单体和电力线单体之外的点，与所述电力线单体之间的第一距离；其中，所述第一距离包括垂直距离和/或水平距；

如果所述第一距离小于或等于所述障碍物检测标准中的关注点距离阈值，确定所述点属于候选障碍物点；

基于所述障碍物检测标准对所述候选障碍物点进行遍历检测，确定目标障碍物点和所述目标障碍物点的障碍物信息；其中，所述障碍物信息至少包括所述目标障碍物点的目标预警等级。