[发明专利]用于运载工具的方法、系统以及存储介质

说明书

本公开涉及用于运载工具的方法、系统以及存储介质。提供了用于规则手册轨迹生成的图形探索所用的方法。描述的一些方法包括从下一姿势生成运载工具的下一替代轨迹集，下一替代轨迹集表示运载工具从下一个姿势的操作，其中下一姿势位于所识别的轨迹的末端。从对应的下一替代轨迹集中迭代地识别下一轨迹，其中下一轨迹违反分级的多个规则中的最低行为规则，该最低行为规则的优先级低于与对应的下一替代轨迹集中的其他轨迹相关联的行为规则的优先级，直到达到目标姿势或超时以生成图形为止。还提供了系统和计算机程序产品。

技术领域

本公开涉及用于运载工具的方法、系统以及存储介质，特别涉及用于规则手册轨迹生成的图形(graph)探索。

背景技术

运载工具从初始地点到最终目的地的操作通常需要由用户或者运载工具的决策系统选择从初始地点到最终目的地通过道路网络的路线。路线可能涉及满足目的，诸如不超过最大驾驶时间等。此外，运载工具可能需要满足交通法和驾驶行为的文化期望所施加的复杂规范。因此，自主运载工具的操作可能需要许多决策，这使得传统的自主驾驶算法不切实际。

发明内容

根据本发明的一个方面，提供了一种用于运载工具的方法，包括：利用至少一个处理器，为第一姿势下的运载工具生成替代轨迹集，所述替代轨迹集表示所述运载工具从所述第一姿势的操作；利用所述至少一个处理器，从所述替代轨迹集中识别轨迹，其中所述轨迹违反分级的多个规则中的最低行为规则，所述最低行为规则的优先级低于与所述替代轨迹集中的其他轨迹相关联的行为规则的优先级；利用所述至少一个处理器，响应于识别到所述轨迹，从下一姿势为所述运载工具生成下一替代轨迹集，所述下一替代轨迹集表示所述运载工具从所述下一姿势的操作，其中所述下一姿势位于所识别的轨迹的末端；利用所述至少一个处理器，从对应的下一替代轨迹集中迭代地识别下一轨迹直到达到目标姿势或超时为止以生成图形，其中下一轨迹违反所述分级的多个规则中的最低行为规则，所述最低行为规则的优先级低于与对应的下一替代轨迹集中的其他轨迹相关联的行为规则的优先级；以及利用所述至少一个处理器，向所述运载工具的控制系统传输消息，以基于所述图形来操作所述运载工具。

根据本发明的另一方面，上述方法还包括利用所述至少一个处理器，基于成为最佳轨迹的可能性，修剪来自所述替代轨迹集或所述下一替代轨迹集中的轨迹。

根据本发明的另一方面，上述方法还包括利用所述至少一个处理器，基于车行道上剩余的轨迹来修剪来自所述替代轨迹集或下一替代轨迹集中的轨迹。

根据本发明的另一方面，提供了一种用于运载工具的系统，包括：至少一个处理器，以及至少一个非暂时性存储介质，其存储有指令，所述指令当由所述至少一个处理器执行时，使得所述至少一个处理器进行上述的方法。

根据本发明的另一方面，提供了至少一个非暂时性存储介质，其存储有指令，所述指令当由至少一个处理器执行时，使得所述至少一个处理器进行上述的方法。

附图说明

图1是可以实现包括自主系统的一个或多于一个组件的运载工具的示例环境；

图2是包括自主系统的运载工具的一个或多于一个系统的图；

图3是图1和图2的一个或多于一个装置和/或一个或多于一个系统的组件的图；

图4是自主系统的某些组件的图；

图5是用于规则手册轨迹生成的图形探索用处理的实现的示意图；

图6示出了使用具有行为规则检查的图形探索的自主运载工具操作的示例场景；

图7示出了使用行为规则检查来确定固定轨迹集的运载工具操作的处理的示例流程图；

图8是用于发现事后最佳轨迹的迭代生长图形(growing graph)的图示；

图9是根据规则手册计算得分的系统的图；