[发明专利]用于运载工具的方法、系统以及存储介质

权利要求书

1.一种用于运载工具的方法，包括：

利用至少一个处理器，为第一姿势下的运载工具生成替代轨迹集，所述替代轨迹集表示所述运载工具从所述第一姿势的操作；

利用所述至少一个处理器，从所述替代轨迹集中识别轨迹，其中所述轨迹违反分级的多个规则中的最低行为规则，所述最低行为规则的优先级低于与所述替代轨迹集中的其他轨迹相关联的行为规则的优先级；

利用所述至少一个处理器，响应于识别到所述轨迹，从下一姿势为所述运载工具生成下一替代轨迹集，所述下一替代轨迹集表示所述运载工具从所述下一姿势的操作，其中所述下一姿势位于所识别的轨迹的末端；

利用所述至少一个处理器，从对应的下一替代轨迹集中迭代地识别下一轨迹直到达到目标姿势或超时为止以生成图形，其中下一轨迹违反所述分级的多个规则中的最低行为规则，所述最低行为规则的优先级低于与对应的下一替代轨迹集中的其他轨迹相关联的行为规则的优先级；以及

利用所述至少一个处理器，向所述运载工具的控制系统传输消息，以基于所述图形来操作所述运载工具。

2.根据权利要求1所述的方法，还包括利用所述至少一个处理器，基于成为最佳轨迹的可能性，修剪来自所述替代轨迹集或所述下一替代轨迹集中的轨迹。

3.根据权利要求1或2所述的方法，还包括利用所述至少一个处理器，基于车行道上剩余的轨迹来修剪来自所述替代轨迹集或下一替代轨迹集中的轨迹。

4.根据权利要求1-3中任一项所述的方法，还包括利用所述至少一个处理器，使用最小违反规划、模型预测控制和机器学习中的至少一个来识别所述轨迹或下一轨迹，所述识别基于所述分级的多个规则。

5.根据权利要求1-4中任一项所述的方法，其中，所述分级的多个规则中的各个行为规则相对于所述分级的多个规则中的各个其他行为规则具有相应的优先级。

6.根据权利要求1-5中任一项所述的方法，还包括利用所述至少一个处理器，通过将与所述下一姿势相关联的运载工具动态应用于与所述下一姿势的地点相关联的可能轨迹，从所述下一姿势生成所述运载工具的下一替代轨迹集。

7.根据权利要求1-6中任一项所述的方法，还包括利用所述至少一个处理器，向所述替代轨迹集或下一替代轨迹集的轨迹分配规则违反值，其中所述规则违反值表示与所述图形中的轨迹相关联的权重。

8.一种用于运载工具的系统，包括：

至少一个处理器，以及

至少一个非暂时性存储介质，其存储有指令，所述指令当由所述至少一个处理器执行时，使得所述至少一个处理器进行根据权利要求1-7中任一项所述的方法。

9.至少一个非暂时性存储介质，其存储有指令，所述指令当由至少一个处理器执行时，使得所述至少一个处理器进行根据权利要求1-7中任一项所述的方法。