[发明专利]一种标定图像的确定方法及电子设备

说明书

一种标定图像的确定方法及电子设备，涉及图像处理技术领域，可以得到曝光正常且清晰的目标标定图像，有利于提高摄像头标定的精确度。该方法包括：获取待标定摄像头采集的N帧原始标定图像；从N帧原始标定图像中确定异常图像，异常图像包括曝光异常的图像和/或清晰度小于清晰度阈值的图像；在异常图像包括曝光异常的图像的情况下，对异常图像进行曝光校正处理，和/或，在异常图像包括清晰度小于清晰度阈值的图像的情况下，对异常图像进行去模糊处理，得到N帧目标标定图像；其中，N帧目标标定图像包括原始标定图像中除去异常图像以外的图像和对异常图像进行校正处理和/或去模糊处理后的图像，目标标定图像用于对待标定摄像头进行标定。

技术领域

本申请涉及图像处理技术领域，尤其涉及一种标定图像的确定方法及电子设备。

背景技术

近年来，随着图像处理技术的提高以及图像使用领域的扩大，摄像机作为一种常见的图像采集装置也得到了越来越广泛的应用。为了采集得到质量较好的图像，一般需要对摄像机进行标定，通过摄像机采集的标定图像，获取摄像机的内参、外参和畸变系数等参数，从而通过所获取的参数来纠正摄像机在生产和安装过程中所产生的误差。可见，摄像头采集的标定图像是影响摄像机标定精度的关键因素。

然而，摄像机采集标定图像时，由于摄像机受到拍摄环境、拍摄抖动、拍摄距离或对焦距离不匹配等因素的影响，可能导致摄像机采集的标定图像存在过渡曝光、曝光不足或图像模糊等问题，从而导致摄像机根据标定图像进行标定时，影响了摄像机的标定精度。

发明内容

本申请实施例提供一种标定图像的确定方法及电子设备，通过电子设备对摄像机采集的原始标定图像中曝光不正常和/或不清晰的异常图像进行处理，得到目标标定图像。比如，电子设备对曝光不正常的异常图像进行分块校正，以解决异常图像中局部过曝或局部过暗的问题，或者，电子设备对不清晰的异常图像进行去模糊处理，得到清晰的标定图像。由此，电子设备对摄像机采集到的标定图像进行预处理，得到质量较高的标定图像后，采用处理后的标定图像对摄像机进行标定，提高了摄像机标定的精确度和拍摄质量。

为达到上述目的，本申请采用如下技术方案：

第一方面，本申请实施例提供一种标定图像的确定方法，应用于电子设备，该方法包括：获取待标定摄像头采集的N帧原始标定图像，N为预设的正整数；从N帧原始标定图像中确定异常图像，异常图像包括曝光异常的图像和/或清晰度小于清晰度阈值的图像；在N帧原始标定图像中的异常图像包括曝光异常的图像的情况下，对异常图像进行曝光校正处理，和/或，在N帧原始标定图像中的异常图像包括清晰度小于清晰度阈值的图像的情况下，对异常图像进行去模糊处理，得到N帧目标标定图像；其中，N帧目标标定图像包括原始标定图像中除去异常图像以外的图像和对异常图像进行校正处理和/或去模糊处理后的图像，目标标定图像用于对待标定摄像头进行标定。

其中，待标定摄像头可以为数码相机中设置的摄像头，也可以为手机、个人电脑等设备中设置的摄像头，待标定摄像头可以为单目摄像头、双目摄像头或多目摄像头，此处不做限定。待标定摄像头可以拍摄一帧原始标定图像，也可以拍摄多帧原始标定图像，此处也不做限定。

在本申请实施例中，电子设备获取到待标定摄像头采集的N帧原始标定图像后，对N帧原始标定图像中的异常图像进行处理，得到N帧目标标定图像。由于N帧目标标定图像均为曝光正常且清晰的图像，因此，电子设备采用该N帧目标标定图像对待标定摄像头进行标定，提高了摄像头标定的精度和准确度。

作为一种可能的实现方式，从N帧原始标定图像中确定异常图像，包括：若原始标定图像中各像素值的均值大于第一阈值或小于第二阈值，和/或，各像素值的协方差大于第三阈值或小于第四阈值，则确定原始标定图像为异常图像，第一阈值大于第二阈值，第三阈值大于第四阈值。