[发明专利]一种调控区域内多机器人的死锁检测方法

权利要求书

1.一种调控区域内多机器人的死锁检测方法，其特征在于，包括：

S10、控制装置接收到任一移动机器人发出的路径节点申请请求，则判断所述路径节点申请请求中的路径节点是否处于预设的调控区域；

S20、控制装置在确定所述路径节点处于所述调控区域时，则获取所述调控区域的所有路径节点的节点集合、获取所述调控区域当前时间段内所有移动机器人的机器人集合、所述机器人集合中每一机器人的当前位置的路径节点集合、所述机器人集合中每一机器人的剩余路径集合；

S30、所述控制装置基于所述节点集合、机器人集合、路径节点集合和剩余路径集合，在仿真运行程序环境中采用死锁检测策略对所述调控区域内每一移动机器人进行死锁检测，判断所述机器人集合中每一移动机器人是否能够移出所述调控区域；

S40、所述控制装置确定所述机器人集合中每一移动机器人都能够移出所述调控区域时，根据所述路径节点申请请求反馈同意路径节点申请请求的信息；

其中，死锁检测策略是采用深度优先搜索方式遍历所述调控区域内每一移动机器人基于各自的剩余路径是否能够全部移出所述调控区域；

所述S10包括：移动机器人，所述申请请求中的路径节点为n_a；

所述S20包括：

所述控制装置基于所有移动机器人行驶的拓扑网络，获取所述节点集合，k等于调控区域内所有节点的数量，取正整数；

所述控制装置根据当前时间段内所述调控区域内的所有移动机器人组成机器人集合；m为所述调控区域内的所有移动机器人的数量，取正整数，机器人集合R包括移动机器人；

获取所述机器人集合中每一移动机器人当前所在的路径节点的路径节点集合；

获取所述剩余路径集合；其中，对应任一移动机器人，，t为移动机器人的剩余路径的路径节点数量，取正整数，表示移动机器人的剩余路径的路径节点顺序为，用于表示移动机器人将按顺序依次通过剩余路径节点，直到移出调控区域，元素表示移动机器人当前所在的节点是；

n_a为移动机器人发出的申请请求中的路径节点；

判断调控区域当前时刻的状态是否和死锁状态集D中的任一状态一致，若是，则确定调控区域处于死锁状态，直接反馈所述调控区域处于死锁状态的结果信息；否则，进入S30；

所述S30包括：

S301、遍历机器人集合R，如果存在移动机器人，属于1到m中的任一值，移动机器人的剩余路径集合中的第二个元素不属于所有机器人当前所在的路径节点集合C，则确定所述移动机器人能够移动至其剩余路径上的下一个节点，执行S302；

S302、在仿真运行程序环境中执行移动机器人的移动，且将移动机器人的当前节点更新为节点，将移动机器人的剩余路径集合中的第一个元素删除；

S303、如果剩余路径集合中剩最后一个元素，则将移动机器人移出集合R，将路径节点集合C中移动机器人对应的当前节点删除，将剩余路径集合L中的剩余路径集合序列删除，执行S304，如果剩余路径集合中剩余元素个数大于1，则重新执行S301；

S304、当遍历到机器人集合R变成空集，则确定所述机器人集合中每一移动机器人都能够移出所述调控区域；否则重新进入S301。

2.根据权利要求1所述的死锁检测方法，其特征在于，所述S30之后，还包括：

若所述控制装置确定所述机器人集合中有两台或两台以上移动机器人未能够移出所述调控区域，则确认所述调控区域处于死锁状态；

以及，根据所述路径节点申请请求反馈拒绝占用所述路径节点的响应。

3.根据权利要求1或2所述的死锁检测方法，其特征在于，所述S30中的采用死锁检测策略对所述调控区域内每一移动机器人进行死锁检测，包括：

在仿真运行程序环境中采用深度优先搜索方式遍历调控区域内的每一移动机器人，尝试各机器人移动的先后顺序组合进行仿真移动，最终判断机器人集合中各机器人是否都能够全部移出调控区域。