[发明专利]一种吸附式飞行机器人

说明书

本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种吸附式飞行机器人；该飞行机器人包括负压腔体和设置于负压腔体内的飞行吸附动力装置、行走装置、控制装置和供电装置；负压腔体为顶部敞口的空腔结构，负压腔体的敞口端面为负压腔体的吸附面；飞行吸附动力装置设置于负压腔体的负压腔内，飞行吸附动力装置的进风口朝向负压腔体的吸附面，且进风口的端面低于负压腔的吸附面；飞行吸附动力装置将进风口的风快速抽取至负压腔底部的出风口，出风口的风反向给予负压腔体推力，提供机器人上升飞行动力；进风口的风被快速抽取流动，形成负压，满足机器人负压吸附在所需作业物体的表面，完成机器人的飞行和负压吸附两项功能。行走装置用以机器人在作业面行走。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种吸附式飞行机器人。

背景技术

近些年飞行机器人，特别是旋翼式无人机，在复杂场下里的视觉检测任务也有了一些应用。但是无人机在检测时必须要保持一定的安全距离，也容易受到自然风、建筑风的影响。往往只能进行视觉或者雷达这样可以远距离无接触的检测任务，对于需要近距离接触的检测任务就无法进行。对于近距离接触的检测任务，大多利用吸附式机器人进行检测，吸附式机器人的原理是采用负压吸附，负压吸附对壁面材料没有特殊要求，但对壁面的平整度要求较高；现有的负压吸附机器人基本只能在连续的平面上爬行，越障能力非常弱，遇到不平整的障碍就会负压降低而失稳，且难以大范围灵活移动。

因此，针对上述问题，业内急需一种吸附式飞行机器人。

发明内容

(一)要解决的技术问题

本发明要解决的技术问题是提供一种吸附式飞行机器人，解决现有无人机执行任务作业时难以吸附停驻近距离接触目标物体，以及现有吸附机器人越障能力弱且难以大范围灵活移动的技术问题。

(二)技术方案

为解决上述技术问题，本发明提供了一种吸附式飞行机器人，包括负压腔体、飞行吸附动力装置、行走装置、控制装置和供电装置；

负压腔体为顶部敞口的空腔结构，负压腔体的敞口端面所在的平面为负压腔体的吸附面；

飞行吸附动力装置设置于负压腔体的负压腔内，飞行吸附动力装置的进风口朝向负压腔体的吸附面，且飞行吸附动力装置的进风口的端面低于负压腔的吸附面；飞行吸附动力装置的出风口位于负压腔的底部，且飞行吸附动力装置的出风口贯穿负压腔的底部；

负压腔体的负压腔里设有行走装置，以使机器人吸附作业时在作业面移动行走；

所述飞行吸附动力装置和行走装置分别与所述控制装置连接，所述控制装置控制所述飞行吸附动力装置和行走装置的运转；

所述供电装置与控制装置连接，用以控制装置、飞行吸附动力装置和行走装置的供电。

进一步地，所述飞行吸附动力装置为涵道风机。

进一步地，多个所述涵道风机成中心对称的方式布设在所述负压腔体内。

进一步地，所述涵道风机进风口的端面低于负压腔吸附面10-30mm。

进一步地，所述控制装置包括飞行控制单元和遥控控制单元，飞行控制单元用以控制吸附式飞行机器人的吸附飞行，遥控控制单元用以吸附式飞行机器人的无线遥控。

进一步地，遥控控制单元包括遥控系统和遥控器，遥控系统布置于负压腔体的负压腔，遥控系统与飞行控制单元连接；遥控器与遥控系统无线连接；遥控器通过遥控系统传输指令至控制器，无线遥控吸附式飞行机器人。

进一步地，行走装置包括固定座、行走电机和行走车轮；

固定座设置于负压腔体内靠近腔壁的位置，固定座具有安装腔，行走电机的连接端设置于安装腔内，行走电机的输出端连接所述行走车轮。