[发明专利]偏航控制方法、装置、旋翼飞行器及存储介质

权利要求书

1.一种偏航控制方法，其特征在于，涉及到旋翼飞行器，所述旋翼飞行器包括两侧旋翼，所述两侧旋翼安装有翼面，应用于所述旋翼飞行器的飞行控制器，所述方法包括：

基于所述旋翼飞行器处于非平衡态的飞行信息生成控制信号；

根据所述控制信号控制与非平衡态偏向方向同侧旋翼的翼面向第一方向偏转，以及控制非平衡态偏向方向反侧旋翼的翼面向与第一方向相反的第二方向偏转，对处于非平衡态的旋翼飞行器进行偏航控制；所述偏航控制基于两侧舵面的偏转控制实现，两侧舵面的偏转控制基于控制两侧舵面生成与非平衡态偏向方向相反的偏转方向的偏航力矩实现，其中，所述偏航力矩基于改变翼面在旋翼下的气动力所控制的两侧翼面的差动偏转产生，针对两侧舵面的偏转角基于偏航虚拟控制量确定，所述偏航虚拟控制量基于处于非平衡态的遥控器指令和传感器信息生成，所述第一方向和/或第二方向与所述非平衡态偏向方向不相同且不相反。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述旋翼飞行器处于非平衡态的飞行信息生成控制信号，包括：

获取所述旋翼飞行器处于非平衡态的飞行信息；所述飞行信息包括遥控器指令和传感器信息；

基于处于非平衡态的遥控器指令和传感器信息生成偏航虚拟控制量；

将所述偏航虚拟控制量进行解算得到一侧旋翼的第一舵面偏转信息以及另一侧旋翼的第二舵面偏转信息，并采用所述第一舵面偏转信息与所述第二舵面偏转信息生成控制信号。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一舵面偏转信息与所述第二舵面偏转信息呈相反数关系；其中，所述第一舵面偏转信息包括第一舵面偏转角，所述第二舵面偏转信息包括第二舵面偏转角，所述第一舵面偏转角与所述第二舵面偏转角的和为零。

4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，根据所述控制信号控制与非平衡态偏向方向同侧旋翼的翼面向第一方向偏转，以及控制非平衡态偏向方向反侧旋翼的翼面向与第一方向相反的第二方向偏转，对处于非平衡态的旋翼飞行器进行偏航控制，包括：

基于控制与非平衡态偏向方向同侧旋翼的翼面向第一方向偏转，以及控制另一侧旋翼的翼面向与第一方向相反的第二方向偏转，生成与非平衡态偏向方向相反的偏转方向的偏航力矩；

采用所述与非平衡态偏向方向相反的偏转方向的偏航力矩，控制处于非平衡态的旋翼飞行器恢复至平衡态，实现对所述旋翼飞行器的偏航控制。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述生成与非平衡态偏向方向相反的偏转方向的偏航力矩，包括：

通过向第一方向偏转的翼面提供的与所述第一方向相反的第一升力，以及通过向第二方向偏转的翼面提供的与所述第二方向相反的第二升力，生成与非平衡态偏向方向相反的偏转方向的偏航力矩。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，基于控制与非平衡态偏向方向同侧旋翼的翼面向第一方向偏转，以及控制另一侧旋翼的翼面向与第一方向相反的第二方向偏转，生成与非平衡态偏向方向相反的偏转方向的偏航力矩，包括：

若所述旋翼飞行器处于非平衡态为所述旋翼飞行器从平衡态向左偏转，则控制左侧旋翼的翼面向第一方向偏转，以及控制右侧旋翼的翼面向与第一方向相反的第二方向偏转，生成与向右偏转的偏航力矩；

和/或，若所述旋翼飞行器处于非平衡态为所述旋翼飞行器从平衡态向右偏转，则控制右侧旋翼的翼面向第一方向偏转，以及控制左侧旋翼的翼面向与第一方向相反的第二方向偏转，生成与向左偏转的偏航力。

7.根据权利要求1或2或3或5所述的方法，其特征在于，所述旋翼的翼面基于所述旋翼飞行器的舵机驱动所述翼面上的舵面实现。