[发明专利]不停机托辊更换机器人

说明书

一种不停机托辊更换机器人，包括限位在行走机构(1)上的升降回转机构(3)、限位在升降回转机构(3)上的平台伸出机构(4)，其技术要点是：升降回转机构(3)包括底盘组件(34)、支撑在底盘组件(34)上的升降支架组件(31)、旋转配合在升降支架组件(31)上的回转支架组件(32)、铰接在回转支架组件(32)上的防偏支架组件(33)；升降支架组件(31)或回转支架组件(32)或防偏支架组件(33)均设置在相应线性驱动机构的输出端。其具有结构紧凑、使用方便等优点。

技术领域

本发明涉及矿用机械，尤其涉及一种不停机托辊更换机器人。

背景技术

皮带机托辊更换作为煤矿、选煤厂等生产单位每日必须进行的工作之一，存在着诸多的弊端，由于没有可供利用的辅助支撑工具，工人们只能采用人抬肩扛的办法进行托辊拆卸、安装更换，有些空间狭小或胶带较重的区域，需要使用倒链将皮带机提起来才能作业，一般需要3~4个人同时作业才能完成，劳动强度大，工作效率低，存在较高的安全隐患和作业风险。

现有的不停机托辊更换装置，如申请公开号CN113084744A的发明专利申请公开的“不停机更换带式输送机托辊的小车”，该技术方案包括运送部分行走机构、回转轴承、丝杠螺母机构以及运送托辊的升降机构、两个支撑部分的支撑机构和蜗轮蜗杆传动的翻转机构以及抓取部分的伸缩机构和可180°旋转的抓手装置。

如申请公开号CN105501881A的发明专利申请公开的“高效能免停机动态更换托辊装置” ，该技术方案包括托辊基座和至少一根托辊，托辊基座上对应各所述托辊分别安装有用于支撑和更换托辊的可转动托辊架，可转动托辊架上设有转动操纵部，各可转动托辊架上分别安装有托辊，托辊基座和各所述可转动托辊架之间分别设有托辊架锁紧装置和托辊架垂直限位装置，托辊基座的侧部对应各所述托辊分别固定设有更换托辊时的托辊承接台架。

上述技术方案中，由于设计初衷仅为了简单情境下通过机械手拆装托辊，而无法实现高自由度控制机械手的作业。

发明内容

为实现上述目的，本发明提供了一种不停机托辊更换机器人，从根本上解决了上述问题，其具有结构紧凑、使用方便等优点。

为了实现上述目的，本发明采用如下技术方案：该不停机托辊更换机器人包括限位在行走机构上的升降回转机构、限位在升降回转机构上的平台伸出机构，其技术要点是：升降回转机构包括底盘组件、支撑在底盘组件上的升降支架组件、旋转配合在升降支架组件上的回转支架组件、铰接在回转支架组件上的防偏支架组件；升降支架组件或回转支架组件或防偏支架组件均设置在相应线性驱动机构的输出端。

进一步的，底盘组件包括作为主支撑结构的框架，框架底部设有用于配合行走机构的底梁、框架前后侧设有与升降回转机构配合的外支撑部。

进一步的，升降支架组件包括一对限位在底盘组件上的分别设有前升降液压缸和后升降液压缸的底部支撑梁、设置在前升降液压缸输出端的升降调节架，升降调节架的一端沿竖向的升降导轨滑动限位；升降调节架包括分别位于前升降液压缸和后升降液压缸输出端的升降边梁、位于升降边梁之间的升降纵梁，一侧的升降边梁滑动限位在升降导轨上。

进一步的，回转支架组件包括配合在升降调节架上的旋转底座、与旋转底座旋转配合的法兰盘、固定在法兰盘上的连接板、与连接板一体的回转架、位于回转架与升降调节架之间的回转液压缸

进一步的，防偏支架组件包括一端通过铰座组件与回转架衔接的侧倾调节架、限位在回转架输出端位于铰座组件相对侧的侧倾调节液压缸。

进一步的，平台伸出机构包括三级推进结构的伸出支架组、线性推进组、线性滑轨组的一至三级结构相互对应；二级滑轨组件与一级支架之间还设置了内衔接滑轨组件，三级滑轨组件与一级支架之间还设置了外衔接滑轨组件；内衔接滑轨组件和外衔接滑轨组件结构相似，包括若干固定在支架结构上的滚轮、以及一端与滚轮配合的槽钢结构，槽钢的另一端固定在相应的二级滑轨组件和三级滑轨组件上。