[发明专利]数据标注方法、装置、电子设备及存储介质

说明书

本申请实施例公开一种数据标注方法、装置、电子设备及存储介质，所述方法包括：从雷达传感器采集到的环境点云数据中，识别出与目标物体对应的前景数据点，以及与所述目标物体无关的背景数据点；将所述前景数据点与背景数据点分别投影至视觉传感器的成像平面，得到与所述前景数据点对应的第一投影结果，以及所述背景数据点对应的第二投影结果；根据所述第一投影结果确定所述目标物体的非截断率，并根据所述第一投影结果和所述第二投影结果确定所述目标物体的非遮挡率；根据所述目标物体的非截断率和非遮挡率对所述目标物体进行可见性标注。实施本申请实施例，能够快速、准确地对采集到的障碍物数据进行可见性标注。

技术领域

本申请涉及数据处理技术领域，具体涉及数据标注方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

三维(3-Dimention，3D)视觉感知是自动驾驶领域的重要感知能力之一。随着自动驾驶处理模型性能的不断优化，对3D数据标注的需求量变得越来越大。为了满足快速增长的数据标注需求，目前主流的标注方法是采用激光雷达的检测结果作为预标注结果，再对预标注结果进行人工检查和调整。但是由于激光雷达的安装位置一般不能与摄像头的安装位置重合，容易造成了激光雷达能够感知的范围与摄像头的视野不一致，从而带来了障碍物的可见性问题。

为了解决障碍物的可见性问题，以往的方法中多采用规则手段定义可见性标准。然而，在实践中发现，规则手段定义可见性标准的方法往往会带来可见性判断不准确、标注效率低下等问题。

发明内容

本申请实施例公开了一种数据标注方法、装置、电子设备及存储介质，能够快速、准确地对采集到的障碍物数据进行可见性标注。

本申请实施例公开一种数据标注方法，所述方法包括：

从雷达传感器采集到的环境点云数据中，识别出与目标物体对应的前景数据点，以及与所述目标物体无关的背景数据点；

将所述前景数据点与背景数据点分别投影至视觉传感器的成像平面，得到与所述前景数据点对应的第一投影结果，以及所述背景数据点对应的第二投影结果；

根据所述第一投影结果确定所述目标物体的非截断率，并根据所述第一投影结果和所述第二投影结果确定所述目标物体的非遮挡率；

根据所述目标物体的非截断率和非遮挡率对所述目标物体进行可见性标注。

在一个实施例中，所述根据所述目标物体的截断率和遮挡率确定所述目标物体的可见性，包括：

根据所述目标物体的非截断率和非遮挡率的乘积计算所述目标物体的可见性得分；

若所述目标物体的可见性得分大于或等于预设阈值，则将所述目标物体的可见性标注为真。

在一个实施例中，所述根据所述第一投影结果和所述第二投影结果确定所述目标物体的非遮挡率，包括：

根据所述第一投影结果包括的各个所述前景数据点在所述成像平面上的图像坐标，以及所述目标物体对应的各个所述前景数据点的深度值构建所述目标物体的第一前景深度图；

对所述第一前景深度图进行分辨率压缩操作，得到第二前景深度图；

根据所述第二投影结果包括的各个所述背景数据点在所述成像平面上的图像坐标，以及各个背景数据点的深度值构建第一背景深度图；

对所述第一背景深度图进行分辨率压缩操作，得到第二背景深度图；

根据所述第二前景深度图和所述第二背景深度图计算所述目标物体的遮挡率，并根据所述目标物体的遮挡率计算所述目标物体的非遮挡率。

在一个实施例中，所述对所述第一前景深度图进行分辨率压缩操作，得到第二前景深度图，包括：