[发明专利]数据标注方法、装置、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种数据标注方法，其特征在于，所述方法包括：

从雷达传感器采集到的环境点云数据中，识别出与目标物体对应的前景数据点，以及与所述目标物体无关的背景数据点；

将所述前景数据点与背景数据点分别投影至视觉传感器的成像平面，得到与所述前景数据点对应的第一投影结果，以及所述背景数据点对应的第二投影结果；

根据所述第一投影结果确定所述目标物体的非截断率，并根据所述第一投影结果和所述第二投影结果确定所述目标物体的非遮挡率；

根据所述目标物体的非截断率和非遮挡率对所述目标物体进行可见性标注。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标物体的截断率和遮挡率确定所述目标物体的可见性，包括：

根据所述目标物体的非截断率和非遮挡率的乘积计算所述目标物体的可见性得分；

若所述目标物体的可见性得分大于或等于预设阈值，则将所述目标物体的可见性标注为真。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一投影结果和所述第二投影结果确定所述目标物体的非遮挡率，包括：

根据所述第一投影结果包括的各个所述前景数据点在所述成像平面上的图像坐标，以及所述目标物体对应的各个所述前景数据点的深度值构建所述目标物体的第一前景深度图；

对所述第一前景深度图进行分辨率压缩操作，得到第二前景深度图；

根据所述第二投影结果包括的各个所述背景数据点在所述成像平面上的图像坐标，以及各个背景数据点的深度值构建第一背景深度图；

对所述第一背景深度图进行分辨率压缩操作，得到第二背景深度图；

根据所述第二前景深度图和所述第二背景深度图计算所述目标物体的遮挡率，并根据所述目标物体的遮挡率计算所述目标物体的非遮挡率。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述对所述第一前景深度图进行分辨率压缩操作，得到第二前景深度图，包括：

根据各个所述前景数据点在所述第一前景深度图中的图像坐标，确定所述目标物体对应的二维外接框；

根据预设的低分辨率深度图行数和列数，以及所述二维外接框的高度和宽度，计算分辨率压缩操作对应的尺度变换系数；

根据所述尺度变换系数对所述第一前景深度图进行分辨率压缩操作，得到第二前景深度图。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第一前景深度图存在至少两个数据点在经过分辨率压缩操作后，映射为所述第二前景深度图中的同一个第一数据点；所述第一数据点在所述第二前景深度图中的深度值，是所述至少两个数据点在所述第一前景深度图中深度值的最小值。

6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二前景深度图和所述第二背景深度图计算所述目标物体的遮挡率，包括：

对比相同图像坐标的前景数据点和背景数据点在所述第二前景深度图和所述第二背景深度图中分别对应的深度值，统计所述第二前景深度图中深度值的差值超过深度阈值的目标数据点的数量；

将所述目标数据点的数量与前景数据点的总数之间的比值确定为所述目标物体的遮挡率。

7.根据权利要求1-6任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一投影结果确定所述目标物体的非截断率，包括：

根据所述第一投影结果统计所述前景数据点投影到所述视觉传感器的视角范围以外的前景数据点的数量；

将所述投影到所述视角范围以外的前景数据点的数量与所述前景数据点的总数之间的比值确定为所述目标物体的截断率；

根据所述目标物体的截断率确定所述目标物体的非截断率。