[发明专利]自动驾驶用高精度地图的制作方法和装置

说明书

本发明实施例公开了自动驾驶用高精度地图的制作方法和装置。方法包括：获取选定区域的设计图；获取选定区域中多个第一特征点的实际位置；根据设计图获取多个第一特征点的设计位置；根据多个第一特征点的设计位置与多个第一特征点的实际位置之间的偏离程度，从多个第一特征点中筛选一个基准点，以及确定设计图基于基准点相对于选定区域的偏离角度；根据基准点的实际位置，确定设计图在地理坐标系中的位置，以及根据设计图基于基准点相对于选定区域的偏离角度，确定设计图在地理坐标系中的方向，基于设计图生成初级地图；基于初级地图，生成针对选定区域的高精度地图。基于该方法和装置，可降低针对选定区域的高精度地图的制作成本和制作难度。

技术领域

本发明实施例涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及自动驾驶用高精度地图的制作方法和装置。

背景技术

传统高精度地图的制作流程主要包括：（1）数据采集：由采图车在道路上沿一定路线行驶实现数据采集。采集车上配置有多种传感器，包括激光雷达、高速摄像头、全景摄像机、高精度GPS定位系统和IMU惯性导航系统等，成本在几百万至千万元。（2）数据处理：主要涉及到点云的拼接和定位信息的融合。（3）数据标注：部分道路元素可通过机器学习模型实现自动标注，部分道路元素需要人工标注。（4）数据核查：检查自动标注的内容和人工标注的内容是否正确、是否精确，如不正确，则人工修改。

随着无人驾驶的发展，针对公园、景区等园区的高精度地图的制作需求逐年增加，用来支持无人售卖、无人清扫、无人巡逻等小型无人车的落地应用。然而传统高精度地图的制作方法主要适用于开放道路或具有机动车行驶道路的场所，难以实现针对园区等特定区域的高精度地图的制作。其原因在于：（1）采图车一般由机动车改装而成，体积较大，架设的传感器较高。园区往往道路狭窄，采图车无法通行，而且路旁的树木遮挡严重，会对传感器造成遮挡，影响对于数据的采集。（2）采图车所配置的多种传感器的成本高昂，导致高精度地图的制作成本高。（3）数据处理、数据标注等过程须依赖复杂算法，导致高精度地图的制作难度大，不易实现。

发明内容

本发明实施例的一个目的是解决至少上述问题和/或缺陷，并提供至少后面将说明的优点。

本发明实施例提供了自动驾驶用高精度地图的制作方法、装置、电子设备和存储介质，其可以实现对于选定区域的高精度地图的制作，降低高精度地图的制作成本和制作难度。

第一方面，提供了一种自动驾驶用高精度地图的制作方法，所述方法用于制作针对选定区域的高精度地图；所述方法包括：

获取所述选定区域的设计图；

获取所述选定区域中多个第一特征点的实际位置；

根据所述设计图获取所述多个第一特征点的设计位置；

根据所述多个第一特征点的设计位置与所述多个第一特征点的实际位置之间的偏离程度，从所述多个第一特征点中筛选一个基准点，以及确定所述设计图基于所述基准点相对于所述选定区域的偏离角度；

根据所述基准点的实际位置，确定所述设计图在地理坐标系中的位置，以及根据所述设计图基于所述基准点相对于所述选定区域的偏离角度，确定所述设计图在所述地理坐标系中的方向，在所述地理坐标系中基于所述设计图生成初级地图；

基于所述初级地图，生成针对所述选定区域的高精度地图。

可选地，所述根据所述多个第一特征点的设计位置与所述多个第一特征点的实际位置之间的偏离程度，从所述多个第一特征点中筛选一个基准点，以及确定所述设计图基于所述基准点相对于所述选定区域的偏离角度，包括：

从所述多个第一特征点中依次选取各第一特征点作为候选基准点；

基于当前候选基准点，建立所述多个第一特征点的设计位置与所述多个第一特征点的实际位置之间的偏离程度与所述设计图相对于所述选定区域的偏离角度之间的函数关系；