[发明专利]一种车辆姿态控制方法及装置

说明书

本申请提供了一种车辆姿态控制方法及装置，该方法包括获取车辆在当前时刻的三轴角速度数据、三轴加速度数据以及三轴方向角数据，对车辆在当前时刻的三轴角速度数据、三轴加速度数据以及三轴方向角数据进行融合处理，可更为准确地确定出车辆在当前时刻的姿态角，通过车辆在当前时刻的姿态角以及车辆处于水平姿态的目标姿态角，即可准确地确定针对车辆的各车轮悬架的高度进行调整的高度调节参数，将各车轮悬架的高度调节参数发送至悬挂执行元件，该悬挂执行元件通过依据各车轮悬架所对应的高度调节参数，可针对性地对各车轮悬架的高度进行及时地调整，如此可以有效地确保车辆在行驶过程中始终处于水平姿态，从而可以提高车辆乘坐人员的舒适体验。

技术领域

本申请涉及智能交通技术领域，尤其涉及一种车辆姿态控制方法及装置。

背景技术

现阶段，在车辆减震控制和车辆姿态控制中大都是以被动适应和主动预置调整为主。例如，大多数车辆在路过陷坑和道路一侧低洼路面时依靠的是车辆悬挂被动减震，但是，这时车辆会出现较大的晃动(比如车辆出现侧倾和前倾)，驾驶员坐姿就会出现严重倾斜，从而严重影响了乘坐人员的乘坐体验，甚至会影响车辆的行驶安全。即使目前一些高级车辆可以手动调整底盘状态，也是需要在及时手动调整的情况下，使得整体底盘升高和降低，如此也只能提高路面通过性，并不能适应路面变化。

综上，目前亟需一种车辆姿态控制方法，用以提高车辆乘坐人员的舒适体验。

发明内容

本申请示例性的实施方式中提供了一种车辆姿态控制方法及装置，用以提高车辆乘坐人员的舒适体验。

第一方面，本申请示例性的实施方式中提供了一种车辆姿态控制方法，包括：

获取车辆的当前姿态信息；所述当前姿态信息用于指示所述车辆在当前时刻的三轴角速度数据、三轴加速度数据以及三轴方向角数据；

基于所述三轴角速度数据、所述三轴加速度数据以及所述三轴方向角数，确定所述车辆在当前时刻的姿态角；

通过所述车辆在当前时刻的姿态角以及所述车辆处于水平姿态的目标姿态角，确定所述车辆的各车轮悬架的高度调节参数；

将所述各车轮悬架的高度调节参数发送至位于车辆底盘内的悬挂执行元件；所述悬挂执行元件用于根据所述各车轮悬架的高度调节参数对所述各车轮悬架的高度进行调节，以使所述车辆处于目标水平姿态；所述目标水平姿态用于指示车辆的俯仰角和车辆的横滚角均不大于对应的设定角度。

上述技术方案中，本申请中的技术方案通过实时计算车辆的姿态控制量(即各车轮悬架的高度调节参数)来准确调整车辆的姿态，以此确保车辆能够在所在行驶道路的不同路面进行平稳通行，从而可以实现车辆在不同的行驶路况进行自适应调整车辆的姿态。具体来说，获取车辆在当前时刻的三轴角速度数据、三轴加速度数据以及三轴方向角数据，并对车辆在当前时刻的三轴角速度数据、三轴加速度数据以及三轴方向角数据进行融合处理，以此可更为准确地确定出车辆在当前时刻的姿态(即当前时刻的姿态角(或称为欧拉角))。然后，通过车辆在当前时刻的姿态角与车辆处于水平姿态的目标姿态角之间的偏差，即可准确地确定针对车辆的各车轮悬架的高度进行调整的高度调节参数，之后将各车轮悬架的高度调节参数发送至位于车辆底盘内的悬挂执行元件，就可以使得悬挂执行元件通过依据各车轮悬架所对应的高度调节参数，即可针对性地对各车轮悬架的高度进行及时地调整，如此可以有效地确保车辆在行驶过程中始终处于目标水平姿态(比如车辆处于水平姿态或近乎处于水平姿态)，从而可以提高车辆乘坐人员的舒适体验，并可以确保车辆的行驶安全。

在一些示例性的实施方式中，所述获取车辆的当前姿态信息，包括：