[发明专利]一种车辆姿态控制方法及装置

权利要求书

1.一种车辆姿态控制方法，其特征在于，包括：

获取车辆的当前姿态信息；所述当前姿态信息用于指示所述车辆在当前时刻的三轴角速度数据、三轴加速度数据以及三轴方向角数据；

基于所述三轴角速度数据、所述三轴加速度数据以及所述三轴方向角数，确定所述车辆在当前时刻的姿态角；

通过所述车辆在当前时刻的姿态角以及所述车辆处于水平姿态的目标姿态角，确定所述车辆的各车轮悬架的高度调节参数；

将所述各车轮悬架的高度调节参数发送至位于车辆底盘内的悬挂执行元件；所述悬挂执行元件用于根据所述各车轮悬架的高度调节参数对所述各车轮悬架的高度进行调节，以使所述车辆处于目标水平姿态；所述目标水平姿态用于指示车辆的俯仰角和车辆的横滚角均不大于对应的设定角度。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取车辆的当前姿态信息，包括：

通过车载的惯性测量单元获取所述车辆在当前时刻的三轴角速度数据、三轴加速度数据以及三轴方向角数据；其中，所述惯性测量单元中配置有陀螺仪元件、加速度计元件和磁力计元件；所述陀螺仪元件用于采集所述车辆在当前时刻的三轴角速度数据；所述加速度计元件用于采集所述车辆在当前时刻的三轴加速度数据；所述磁力计元件用于采集所述车辆在当前时刻的三轴方向角数据。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述三轴角速度数据、所述三轴加速度数据以及所述三轴方向角数据，确定所述车辆在当前时刻的姿态角，包括：

分别对所述三轴角速度数据、所述三轴加速度数据以及所述三轴方向角数进行滤波处理，得到处理后的三轴角速度数据、处理后的三轴加速度数据以及处理后的三轴方向角数据；

通过姿态解算算法，对所述处理后的三轴角速度数据、所述处理后的三轴加速度数据以及所述处理后的三轴方向角数据进行融合处理，确定所述车辆在当前时刻的姿态角。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述分别对所述三轴角速度数据、所述三轴加速度数据以及所述三轴方向角数据进行滤波处理，得到处理后的三轴角速度数据、处理后的三轴加速度数据以及处理后的三轴方向角数据，包括：

通过第一滤波器对所述三轴角速度数据进行处理，得到处理后的三轴角速度数据；所述第一滤波器是基于三轴角速度数据的分布特征确定的，用于滤除所述三轴角速度数据中的噪声数据；

通过第二滤波器对所述三轴加速度数据进行处理，得到处理后的三轴加速度数据；所述第二滤波器是基于三轴加速度数据的分布特征确定的，用于滤除所述三轴加速度数据中的噪声数据；

通过第三滤波器对所述三轴方向角数据进行处理，得到处理后的三轴方向角数据；所述第三滤波器是基于三轴方向角数据的分布特征确定的，用于滤除所述三轴方向角数据中的噪声数据。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过所述车辆在当前时刻的姿态角以及所述车辆处于水平姿态的目标姿态角，确定所述车辆的各车轮悬架的高度调节参数，包括：

将所述车辆在当前时刻的姿态角以及所述车辆处于水平姿态的目标姿态角，通过角度控制算法，确定角速度期望值；

将所述角速度期望值以及所述车辆在当前时刻的角速度数据，通过角速度控制算法，确定所述车辆的各车轮悬架的高度调节参数。