[发明专利]一种路径规划方法、系统、终端设备和存储介质

权利要求书

1.一种路径规划方法，其特征在于，应用于机器人，所述机器人安装有二维激光传感器和三维激光传感器，包括步骤：

获取所述机器人的起点和终点；

从所述二维激光传感器和三维激光传感器处获取环境数据；

根据所述起点、终点和环境数据生成候选移动路径；所述候选移动路径包括若干个候选路径点；

根据所述候选移动路径计算获取所述候选路径点对应的第一代价值；

根据所述第一代价值计算获取总代价值最小的目标路径点；

从所述起点开始依次根据所述目标路径点进行移动直至到达终点为止。

2.根据权利要求1所述的一种路径规划方法，其特征在于，所述根据所述候选移动路径计算获取所述候选路径点对应的第一代价值包括步骤：

判断所述候选移动路径中的当前候选路径点是否在预设激光扫描范围内；

若所述当前候选路径点在预设激光扫描范围内，确定所述当前候选路径点的第一代价值等于第一设定值；

若所述当前候选路径点在预设激光扫描范围外，确定所述当前候选路径点的第一代价值等于第二设定值；

其中，所述第二设定值大于所述第一设定值。

3.根据权利要求1所述的一种路径规划方法，其特征在于，所述根据所述起点、终点和环境数据生成候选移动路径包括步骤：

根据所述环境数据构建栅格地图，并确定障碍物在所述空间栅格中的障碍物坐标；所述栅格地图包括若干大小相等的小立方体构成的空间栅格；

根据所述栅格地图、障碍物坐标生成从所述起点至所述终点的候选移动路径。

4.根据权利要求1-3任一项所述的一种路径规划方法，其特征在于，所述根据所述第一代价值计算获取总代价值最小的目标路径点包括步骤：

获取所述候选路径点与所述终点之间的第一距离值，根据所述第一距离值得到第二代价值；

获取所述候选路径点与障碍物之间的第二距离值，根据所述第二距离值得到第三代价值；

根据第一至第三代价值进行和值计算得到所述候选路径点对应的总代价值；

比较各总代价值之间的大小，确定所述总代价值最小的候选路径点为所述目标路径点。

5.一种路径规划系统，其特征在于，包括处理器、二维激光传感器和三维激光传感器，处理器包括：

获取模块，用于获取所述机器人的起点和终点，并从所述二维激光传感器和三维激光传感器处获取环境数据；

生成模块，用于根据所述起点、终点和环境数据生成候选移动路径；所述候选移动路径包括若干个候选路径点；

计算模块，用于根据所述候选移动路径计算获取所述候选路径点对应的第一代价值，根据所述第一代价值计算获取总代价值最小的目标路径点；

处理模块，用于从所述起点开始依次根据所述目标路径点进行移动直至到达终点为止。

6.根据权利要求5所述的一种路径规划系统，其特征在于，所述计算模块包括：

判断单元，用于判断所述候选移动路径中的当前候选路径点是否在预设激光扫描范围内；

确定单元，用于若所述当前候选路径点在预设激光扫描范围内，确定所述当前候选路径点的第一代价值等于第一设定值；

所述确定单元，还用于若所述当前候选路径点在预设激光扫描范围外，确定所述当前候选路径点的第一代价值等于第二设定值；

其中，所述第二设定值大于所述第一设定值。

7.根据权利要求5所述的一种路径规划系统，其特征在于，所述生成模块包括：

构建单元，用于根据所述环境数据构建栅格地图，并确定障碍物在所述空间栅格中的障碍物坐标；所述栅格地图包括若干大小相等的小立方体构成的空间栅格；

生成单元，用于根据所述栅格地图、障碍物坐标生成从所述起点至所述终点的候选移动路径。