[发明专利]开爪取放搬运机构及其开爪取放装置

权利要求书

1.开爪取放装置，其特征在于，包括：工装基础件、开爪装置和抓取装置，所述开爪装置和所述抓取装置安装于所述工装基础件；

所述开爪装置用于推动压盖夹爪释放产品，所述抓取装置用于抓取压盖。

2.如权利要求1所述的开爪取放装置，其特征在于，所述开爪装置包括开爪驱动装置和开爪组件；

所述开爪组件包括开爪基础件、铰接于所述开爪基础件上的四个推爪和推动所述推爪复位的弹性复位件，所述推爪具有受力部和施力部，所述开爪驱动装置推动四个所述推爪的所述受力部使四个所述推爪的所述施力部同步向外转动，所述弹性复位件位于所述推爪和所述开爪基础件之间。

3.如权利要求2所述的开爪取放装置，其特征在于，所述开爪装置还包括推块，所述推块位于所述开爪驱动装置和所述开爪组件之间，所述开爪驱动装置驱动所述推块推动所述受力部。

4.如权利要求3所述的开爪取放装置，其特征在于，所述抓取装置包括固定连接于所述工装基础件上的抓取驱动装置和由所述抓取驱动装置驱动的抓取夹爪。

5.如权利要求4所述的开爪取放装置，其特征在于，所述开爪装置位于两所述抓取夹爪之间。

6.如权利要求3所述的开爪取放装置，其特征在于，所述工装基础件设有浮动装置；

所述浮动装置包括固定于所述工装基础件的浮动导轨和滑动于所述浮动导轨上的浮动板和位于所述浮动板和连接板之间的弹性缓冲件，所述开爪驱动装置和所述开爪基础件固定于所述浮动板。

7.如权利要求6所述的开爪取放装置，其特征在于，所述工装基础件固定有连接板，所述连接板位于所述浮动板的上方，所述浮动板和所述连接板之间设有弹性缓冲件。

8.如权利要求6所述的开爪取放装置，其特征在于，所述推块的周侧设有安装于所述浮动板上的推块位移检测装置。

9.开爪取放搬运机构，包括：机架、设于所述机架的水平导轨、滑动于所述水平导轨的滑块、驱动所述滑块沿所述水平导轨运动的水平驱动装置、固定于所述滑块的竖向导轨和竖向驱动装置，其特征在于，还包括权利要求1-8任一项所述的开爪取放装置，所述工装基础件滑动安装于所述竖向导轨，所述竖向驱动装置驱动所述工装基础件沿所述竖向导轨运动。

10.如权利要求9所述的开爪取放搬运机构，其特征在于，所述滑块固定设有浮动板位移检测装置。