[发明专利]一种参考车速的获取方法、装置、电子设备和存储介质

说明书

本申请实施例提供一种参考车速的获取方法、装置、电子设备和存储介质，其中，该方法包括：获取多个车轮的稳定状态；根据所述多个车轮的稳定状态获取所述多个车轮的实际轮速；根据所述多个车轮的稳定状态和所述多个车轮的实际轮速获取参考车速。实施上述实施例，能够精准进行行车力矩控制，使行车力矩稳定，提高驾驶员的驾驶体验。

技术领域

本申请涉及车辆控制技术领域，具体而言，涉及一种参考车速的获取方法、装置、电子设备和计算机可读存储介质。

背景技术

现有技术中，四驱电动汽车均简单采用四轮轮速取小或者取大的方法近似表真参考车速。但是由于四驱车辆的固有特性，四轮均存在驱动力，可能同时打滑，上述的表真方法是极其不准确的。对于整车控制器而言，使用不准确的参考车速进行行车力矩控制时，会导致行车力矩频繁波动，驾驶体验较差。

发明内容

本申请实施例的目的在于提供一种参考车速的计算方法，能够准确获取参考车速，从而使得能够精准进行行车力矩控制，使行车力矩稳定，提高驾驶员的驾驶体验。

第一方面，本申请实施例提供了一种参考车速的获取方法，包括：

获取多个车轮的稳定状态；

根据所述多个车轮的稳定状态获取所述多个车轮的实际轮速；

根据所述多个车轮的稳定状态和所述多个车轮的实际轮速计算参考车速。

在上述实现过程中，与现有技术不同的是，在获取参考车速的过程中获取了多个车轮的稳定状态，根据多个车轮的稳定状态和多个车轮的实际轮速来获取参考车速；由于车轮的稳定状态能够影响其当前轮速对参考车速的贡献，因此，相比于现有技术的直接将所有车轮轮速中的最低轮速直接作为参考车速的方式，本申请实施例所采用的方式能够获取准确的参考车速，从而能够精准地控制行车力矩，保持行车力矩平稳，提高驾驶员的体验。

进一步地，所述获取多个车轮的稳定状态的步骤，包括：

当车辆的运动模式为驱动模式时，

获取所述多个车轮中每个车轮对应的轴加速度；

获取所述每个车轮对应的实际加速度；

计算所述每个车轮对应的轴加速度和所述每个车轮对应的实际加速度的差值；

根据所述差值获取所述每个车轮的稳定状态。

在上述实现过程中，针对于不同的驱动模式，本申请实施例提出了获取每个车轮的稳定状态的方法，当车辆的运动模式为驱动模式时，此时车辆的轴在电机的驱动下进行旋转，从而带动车轮进行旋转，因此，车轮的稳定状态可以由每个车轮对应的轴加速度和每个车轮的实际加速度的差值来进行衡量。

进一步地，所述获取多个车轮的稳定状态的步骤，还包括：

当所述车辆的运动模式为制动模式或滑行模式时，

获取所述每个车轮对应的实际加速度；

根据所述每个车轮对应的实际加速度获取所述每个车轮的稳定状态。

在上述实现过程中，针对于不同的驱动模式，本申请实施例提出了获取每个车轮的稳定状态的方式，当车辆的运动模式为制动模式或者滑行模时，此时车辆的电机不输出驱动力矩，因此，每个车轮的实际加速度用来衡量每个车轮的稳定状态。

进一步地，所述根据所述差值获取所述每个车轮的稳定状态的步骤，包括：

判断电子稳定程序控制器的牵引力控制功能是否处于激活状态；

若是，判断所述差值是否大于第一阈值，若所述差值大于所述第一阈值，将所述差值对应的车轮确定为不稳定状态；若所述差值小于或等于所述第一阈值，将所述差值对应的车轮确定为稳定状态；