[发明专利]一种参考车速的获取方法、装置、电子设备和存储介质

权利要求书

1.一种参考车速的获取方法，其特征在于，包括：

获取多个车轮的稳定状态；

根据所述多个车轮的稳定状态获取所述多个车轮的实际轮速；

根据所述多个车轮的稳定状态和所述多个车轮的实际轮速获取参考车速。

2.根据权利要求1所述的参考车速的获取方法，其特征在于，当车辆的运动模式为驱动模式时，所述获取多个车轮的稳定状态的步骤，包括：

获取所述多个车轮中每个车轮对应的轴加速度；

获取所述每个车轮对应的实际加速度；

计算所述每个车轮对应的轴加速度和所述每个车轮对应的实际加速度的差值；

根据所述差值获取所述每个车轮的稳定状态。

3.根据权利要求2所述的参考车速的获取方法，其特征在于，当所述车辆的运动模式为制动模式或滑行模式时，所述获取多个车轮的稳定状态的步骤，还包括：

获取所述每个车轮对应的实际加速度；

根据所述每个车轮对应的实际加速度获取所述每个车轮的稳定状态。

4.根据权利要求2所述的参考车速的获取方法，其特征在于，所述根据所述差值获取所述每个车轮的稳定状态的步骤包括：

判断电子稳定程序控制器的牵引力控制功能是否处于激活状态；

若是，判断所述差值是否大于第一阈值，若所述差值大于所述第一阈值，将所述差值对应的车轮确定为不稳定状态；若所述差值小于或等于所述第一阈值，将所述差值对应的车轮确定为稳定状态；

若否，获取当前的路面附着状态；根据所述路面附着状态确定第二阈值；判断所述差值是否大于所述第二阈值；若所述差值大于所述第二阈值，将所述差值对应的车轮确定为不稳定状态；若所述差值小于或等于所述第二阈值，将所述差值对应的车轮确定为稳定状态。

5.根据权利要求3所述的参考车速的获取方法，其特征在于，所述根据所述每个车轮对应的实际加速度获取所述每个车轮的稳定状态的步骤，包括：

获取当前的路面附着状态；

根据所述路面附着状态确定第三阈值；

判断所述实际加速度是否大于所述第三阈值；

若是，将所述实际加速度对应的车轮确定为不稳定状态；

若否，将所述实际加速度对应的车轮确定为稳定状态。

6.根据权利要求1所述的参考车速的获取方法，其特征在于，所述根据所述多个车轮的稳定状态获取所述多个车轮的实际轮速的步骤，包括：

若所述车轮为处于不稳定状态的车轮；

获取所述车轮由稳定状态转变为不稳定状态时的初始轮速；

获取所述车轮对应的纵向加速度传感器的数值；

根据所述初始轮速和所述纵向加速度传感器的数值获取所述车轮的积分轮速；所述积分轮速为处于所述不稳定状态的车轮的实际轮速；

若所述车轮处于稳定状态的车轮，获取所述车轮的当前轮速；所述当前轮速为所述处于稳定状态的车轮的实际轮速。

7.根据权利要求1所述的参考车速的获取方法，其特征在于，所述根据所述多个车轮的稳定状态和所述多个车轮的轮速获取参考车速的步骤，包括：

若所述多个车轮的状态均为稳定状态，将所述多个车轮的当前轮速的平均值作为所述参考车速；

若所述多个车轮中存在处于不稳定状态的车轮，将所述多个车轮中的处于稳定状态的车轮的当前轮速的平均值作为所述参考车速；

若所述多个车轮的状态均为不稳定状态，将所述多个车轮的积分轮速的平均值作为所述参考车速。

8.一种参考车速的获取装置，其特征在于，包括：

稳定状态获取模块，用于获取多个车轮的稳定状态；

实际轮速获取模块，用于根据所述多个车轮的稳定状态获取所述多个车轮的实际轮速；

参考车速获取模块，用于根据所述多个车轮的稳定状态和所述多个车轮的实际轮速获取参考车速。