[发明专利]图像采集系统及目标跟踪方法

权利要求书

1.一种图像采集系统，其特征在于，所述图像采集系统包括按照预设主从关系依次连接的全景摄像机、环型摄像机以及球型摄像机，其中，所述环型摄像机为所述全景摄像机的从设备，所述球型摄像机为所述环型摄像机的从设备；

所述环型摄像机发生转动时，所述环型摄像机与所述球型摄像机之间的连接结构驱动所述球型摄像机跟随所述环型摄像机同步转动，所述球型摄像机发生转动时，所述环型摄像机与所述球型摄像机之间的连接结构不会驱动所述环型摄像机跟随所述球型摄像机转动；

所述环型摄像机接收第一目标对象的跟踪信息，并根据所述跟踪信息对所述第一目标对象进行跟踪拍摄，其中，所述环型摄像机对所述第一目标对象进行跟踪拍摄时，通过与所述球型摄像机之间的连接结构驱动所述球型摄像机同步转动；

所述球型摄像机接收第二目标对象的跟踪信息；

所述球型摄像机根据所述环型摄像机的转动信息，获得针对所述转动信息的补偿信息，其中，所述补偿信息用于消除所述连接结构带来的同步转动；

根据所述补偿信息以及所述跟踪信息，对所述第二目标对象进行跟踪拍摄。

2.根据权利要求1所述的图像采集系统，其特征在于，所述连接结构为滑环。

3.根据权利要求1所述的图像采集系统，其特征在于，所述环型摄像机以及所述球型摄像机绕同一轴心转动。

4.一种目标跟踪方法，其特征在于，应用于图像采集系统，所述图像采集系统包括按照预设主从关系依次连接的全景摄像机、环型摄像机以及球型摄像机，其中，所述环型摄像机为所述全景摄像机的从设备，所述球型摄像机为所述环型摄像机的从设备；

所述环型摄像机发生转动时，所述环型摄像机与所述球型摄像机之间的连接结构驱动所述球型摄像机跟随所述环型摄像机同步转动，所述球型摄像机发生转动时，所述环型摄像机与所述球型摄像机之间的连接结构不会驱动所述环型摄像机跟随所述球型摄像机转动，所述方法包括：

所述环型摄像机接收第一目标对象的跟踪信息，并根据所述跟踪信息对所述第一目标对象进行跟踪拍摄，其中，所述环型摄像机对所述第一目标对象进行跟踪拍摄时，通过与所述球型摄像机之间的连接结构驱动所述球型摄像机同步转动；

所述球型摄像机接收第二目标对象的跟踪信息；

所述球型摄像机根据所述环型摄像机的转动信息，获得针对所述转动信息的补偿信息，其中，所述补偿信息用于消除所述连接结构带来的同步转动；

根据所述补偿信息以及所述跟踪信息，对所述第二目标对象进行跟踪拍摄。

5.根据权利要求4所述的目标跟踪方法，其特征在于，所述第一目标对象的跟踪信息接收自所述全景摄像机，所述方法还包括：

若所述全景摄像机检测到所述第一目标对象，则将所述第一目标对象在所述全景摄像机视野范围中的第一空间坐标转换成所述环型摄像机视野范围内的第二空间坐标；

将所述第二空间坐标作为所述跟踪信息，发送给所述环型摄像机。

6.根据权利要求5所述的目标跟踪方法，其特征在于，所述将所述第二空间坐标作为所述跟踪信息，发送给所述环型摄像机，包括：

所述全景摄像机获取所述环型摄像机的状态信息；

若所述状态信息指示所述环型摄像机处于跟踪状态，所述全景摄像机则对所述第一目标对象进行跟踪，直到所述环型摄像机处于空闲状态后，将所述第一目标对象的第一空间坐标发送给所述环型摄像机。

7.根据权利要求5所述的目标跟踪方法，其特征在于，所述方法还包括：

所述球型摄像机接收所述全景摄像机发送的跟踪指令；根据所述跟踪指令，获取所述环型摄像机与所述球型摄像机之间拍摄方向的差异；并根据所述摄方向的差异，将所述球型摄像机的镜头朝向调整为与所述环型摄像机的镜头朝向一致。

8.根据权利要求7所述的目标跟踪方法，其特征在于，所述根据所述摄方向的差异，将所述球型摄像机的镜头朝向调整为与所述环型摄像机的镜头朝向一致，包括：

所述球型摄像机获取与所述环型摄像机之间镜头的水平相对偏转角以及俯仰相对偏转角，根据所述水平相对偏转角以及俯仰相对偏转角将所述球型摄像机的镜头朝向调整为与所述环型摄像机的镜头朝向一致。