[发明专利]区域清洁的方法、装置、电子设备和存储介质

权利要求书

1.一种区域清洁的方法，其特征在于，包括：

获取待清洁区域的若干帧图像，其中，所述若干帧图像是对所述待清洁区域的不同位置拍摄得到；

分别对每帧所述图像进行语义识别，得到每帧所述图像的子区域类型信息和地面材质信息；

针对每帧图像，利用所述图像的子区域类型信息和地面材质信息，得到所述图像中每类所述子区域的第一位置信息和每种所述地面材质的第二位置信息；

利用相邻所述图像之间的帧间位移，对每帧所述图像对应的所述第一位置信息进行空间映射，得到每类所述子区域的第一空间位置信息，并基于每类所述子区域的第一空间位置信息，构建得到区域布局地图；以及

利用相邻所述图像之间的帧间位移，对每帧所述图像对应的所述第二位置信息进行空间映射，得到每种所述地面材质的第二空间位置信息，并基于每种所述地面材质的第二空间位置信息，构建得到地面材质地图，其中，所述区域布局地图用于记录所述待清洁区域所包含的若干类子区域的位置，所述地面材质地图用于记录所述待清洁区域存在的若干种地面材质的位置；

响应于第一清洁策略，基于所述区域布局地图和所述地面材质地图，为所述待清洁区域中的至少一个第一目标区域配置清洁机器人的清洁参数，其中，每类所述子区域中的每种所述地面材质所在的区域为一所述第一目标区域；

按照至少一个所述第一目标区域的所述清洁参数，对至少一个所述第一目标区域进行清洁。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述子区域类型信息包括所述图像中的所述子区域的类型和第一位置信息，所述地面材质信息包括所述图像中的所述地面材质的种类和第二位置信息。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述区域布局地图和所述地面材质地图为栅格地图。

4.根据权利要求1至3任一项所述的方法，其特征在于，所述基于所述区域布局地图和所述地面材质地图，为所述待清洁区域中的至少一个第一目标区域配置清洁机器人的清洁参数，包括：

基于所述区域布局地图和所述地面材质地图，确定空间对应的至少一组子区域与地面材质的第一组合，其中，每组所述子区域与地面材质的第一组合对应一个所述第一目标区域；

对于每组所述子区域与地面材质的第一组合，从参数知识库中查找出与所述子区域与地面材质的第一组合匹配的清洁参数，作为对应的所述第一目标区域的清洁参数。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述区域布局地图和所述地面材质地图，确定空间对应的至少一组子区域与地面材质的第一组合，包括：

将所述区域布局地图和所述地面材质地图作为两层图层，并对所述两层图层进行逻辑运算处理，得到至少一组子区域和地面材质的第一组合；

和/或，所述从参数知识库中查找出与所述子区域与地面材质的第一组合匹配的清洁参数，作为对应的所述第一目标区域的清洁参数，包括：

获取清洁机器人的当前清洁模式，并利用所述第一组合和所述当前清洁模式组成第二组合；

从参数知识库中查找出所述第二组合匹配的清洁参数，作为对应的所述第一目标区域的清洁参数。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述按照至少一个所述第一目标区域的所述清洁参数，对至少一个所述第一目标区域进行清洁，包括：

确定至少一个所述第一目标区域的参考点；

对于每个所述第一目标区域，控制所述清洁机器人移动至所述第一目标区域的参考点，并按照所述第一目标区域的所述清洁参数，对所述第一目标区域进行清洁。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述确定至少一个所述第一目标区域的参考点，包括：

从所述第一目标区域中，选择预设范围内的障碍物数量满足第一条件且所述第一目标区域的边界距离满足第二条件的点，作为所述第一目标区域的参考点；

所述控制所述清洁机器人移动至所述第一目标区域的参考点，包括：

规划移动至所述第一目标区域的参考点的路径，并按照所述路径移动至所述第一目标区域的参考点，其中，所述路径为无碰撞路径，和/或，所述移动过程中所述清洁机器人关闭清扫功能。