[发明专利]在周围环境模型中的行驶过程预估

权利要求书

1.一种用于建立道路模型的方法，所述方法用于规划本车轨迹，所述方法具有以下步骤：

-借助至少一个周围环境采集传感器采集(S1)车辆周围环境；

-在车辆周围环境中识别(S2)目标物体；

-生成(S3)具有多个网格单元格(1a、1b)的网格图(1)；

-在网格图(1)中输入(S4)识别结果，其中，在输入前放大(V)识别结果；

-确定(S5)穿过网格图(1)的、仅由未占用网格单元格(1a)组成的至少一个路径(P1、P2)；

-逐步扫描(S6)至少一个路径(P1、P2)，其中，在与路径(P1、P2)扫描方向正交的两侧确定出识别结果；

-将沿至少一个路径(P1、P2)的识别结果分配(S7)给道路边界(Sb)；

-基于先前所确定的信息建立(S8)道路模型。

2.根据权利要求1所述的方法，

其特征在于，

在另外的步骤中，针对至少一个行驶功能提供道路模型。

3.根据前述权利要求中任一项所述的方法，

其特征在于，

网格图(1)具有每个网格单元格至少0.5米的网格分辨率。

4.根据上述权利要求中任一项所述的方法，

其特征在于，

为至少一个确定的路径(P1、P2)预先规定最小宽度。

5.根据权利要求1和4所述的方法，

其特征在于，

以一定量值来放大(V)识别结果，该量值是路径的最小宽度与网格(1)分辨率之间差值的至少一半。

6.根据权利要求1所述的方法，

其特征在于，

在特定空间方向或所有空间方向上进行识别结果的放大(V)。

7.根据权利要求6所述的方法，

其特征在于，

识别结果的放大(V)对每个空间方向是不同的。

8.根据权利要求1所述的方法，

其特征在于，

预先计算多个、至少两个假设路径(P_n-P_n+1)，其中，这些路径(P_n-P_n+1)基于能规定的特征进行加权。

9.一种用于车辆的计算机程序产品，所述计算机程序产品设计用于执行根据权利要求1至8所述的方法。