[发明专利]用于ERCP手术机器人的内镜旋钮操控装置

说明书

本发明提供了一种用于ERCP手术机器人的内镜旋钮操控装置，包括壳体、传动结构和传感组件，所述传动结构内部包括两组电机体，第一组所述电机体上安装有大钮套驱动轴，所述大钮套驱动轴的下方安装有第二直齿，所述第二直齿的一侧安装有第一直齿，所述小旋钮套的内部安装有左右旋钮转动；本发明通过模块可以实时反馈旋钮的角度位置信息，有助于医生判定并进行下一步操作，进而通过外部的操作可对内部的电机进行控制放置进而代替医生完成手术，避免医生收到X射线的影响，再利用外部的操作便捷的方式，进而为医务人员较少负担，避免长时间的工作导致医疗事故的发生。

技术领域

本发明涉及介入手术机器人操作领域，具体地，涉及用于ERCP手术机器人的内镜旋钮操控装置。

背景技术

ERCP是一种非常成熟的内镜微创治疗胆胰系统疾病，也叫做经内镜逆行性胰胆管造影术。ERCP可用于诊断和治疗胆结石、胆梗阻、胆管炎、胆肿瘤、胰腺肿瘤等疾病。在手术的过程中，将一条十二指肠镜插入患者的十二指肠降部，在活检管道中插入造影导管到十二指肠乳头开口处，接着注入造影剂，在x光线片下观察胰胆管的具体情况，确定是否存在病变，然后进行相应的手术；

目前，国内的ERCP手术都是由医生及其团队手工操作完成，手术时操作人员需要穿戴厚重的防辐射服，且手臂部分需外露操作无法进行防辐射保护，经年累月长期的手术辐射会对操作人员造成严重的辐射伤害，另现有ERCP手术需要的操作及协作人员多，在本就空间不大的手术室内略显拥堵，医生及操作人员需成天站立进行手术，工作强度大，容易疲劳，进而影响手术精确性甚至导致出错。手术过程中，医生及操作人员难以保证手不抖动，插入人体器械定位后发生移位的情况时有发生

专利文献CN109528304A公开了操控内窥镜的装置及其应用方法，通过同步摆臂机构的设置，驱使摆动单元的摆臂与缩放单元摆动角度保持—致，以实时抵抗缩放单元及其相配合连接装置如夹持器及内窥镜重心引起的扭矩，此装置的操作步骤可能过多，导致医务人员在对其进行操控时可能出现失误，进而造成医疗事故的出现；

专利文献CN110859584A公开了内窥镜适配器﹑机器人手术系统、将内窥镜安装于机械臂的方法，[将内窥镜安装于机械臂的方法中,通过经由内窥镜适配器将内窥镜安装于机械臂,能够在将帷帘施加于机械臂的状态下能够旋转地保持内窥镜，以实时抵抗缩放单元及其相配合连接装置如夹持器及内窥镜重心引起的扭矩，此装置的对内窥镜的旋转精度不能有严格的控制和精确的掌握，进而可能导致内窥镜在人体内不的移动幅度角度，使人体出现不适的反应。

发明内容

针对现有技术中的缺陷，本发明的目的是提供用于ERCP手术机器人的内镜旋钮操控装置。

根据本发明提供的一种用于ERCP手术机器人的内镜旋钮操控装置，包括壳体、传动结构和传感组件，所述壳体的内部安装有传动结构，所述传动结构的顶端设置有传感组件，所述传动结构内部包括两组电机体，第一组所述电机体上安装有大钮套驱动轴，所述大钮套驱动轴的下方安装有第二直齿，所述第二直齿的一侧安装有第一直齿，所述第一直齿的内部设置有大旋钮套，所述大旋钮套的内部安装有上下旋钮，第一组所述电机体能够控制上下旋钮转动，第二组所述电机体的内部设置有小旋钮套，所述小旋钮套的内部安装有左右旋钮，第二组所述电机体能够控制左右旋钮转动，所述上下旋钮、左右旋钮的运动，能够使外部组件多角度摆动；

优选的，所述传动结构与传感组件之间相互配合；

优选地，所述壳体包括电机罩壳，所述电机罩壳的顶端安装有编码器罩壳，所述编码器罩壳的顶端安装有驱动器罩壳,所述电机罩壳的一侧安装有引线槽；

优选地，所述传感组件包括两组编码器磁环，所述两组编码器磁环分别安装在两组电机体的上方，所述两组编码器磁环的上方分别安装有两组编码器体，所述两组编码器体的顶端分别设置有两组电机驱动器体；

优选地，所述两组电机体在外壳的相对于中心线呈对称分布；

优选地，所述电机罩壳为一体式成型结构；