[发明专利]一种工业仓储用搬运机器人

说明书

本发明涉及机器人技术领域，且公开了一种工业仓储用搬运机器人，包括机架、横架、放置板、滑腔和侧气囊，所述横架的内部开设有排气槽，所述放置板两端的下侧均铰接有活塞，所述活塞的内部开设有气槽，所述放置板底部的右侧固定连接有大气囊，所述放置板上部的两侧均固定连接有气膜，所述放置板底侧位于大气囊的左侧固定连接有弹簧。本发明通过设计放置板、活塞、小气囊、气膜、通过将物料摆放在放置板上，利用物料的重力促使放置板下滑，从而促使放置板带动活塞挤压小气囊，使得小气囊内部的气体被挤压经气槽、通槽和进气槽进入气膜的内部，促使气膜膨胀从而与物料接触，使得物料被两侧膨胀的气膜抵住，避免物料在搬运过程中出现掉落的情况。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体为一种工业仓储用搬运机器人。

背景技术

搬运机器人是可以进行自动化搬运作业的工业机器人，机器人可以将工件、物料等从一个工位搬运至另一个工位，大大减轻了员工繁重的体力劳动，已经广泛应用到各个领域，且能够完成各种预期的任务。

现有的搬运机器人是近代自动控制领域中的高新技术，其中涉及到了力学、机械学、电器液压、气压、传感器和单片机等技术，使得搬运机器人在使用过程中可以很好的运行、避障和行止等，但一半的仓储搬运用的机器人在使用过程中，由于仓储内部所存储的物料等大小不一，使得物料等放在机器人上容易出现晃动，使得物料极易在机器人行驶过程中出现掉落的情况，从而导致物料的损伤或损坏，同时机器人在行驶过程中即使具有一定的避障功能，但仓储内部物料的堆放和机器人行程的设定都有可能使得机器人在行驶过程中与货架和物料等出现碰撞，从而导致机器人上的物料掉落，造成不必要的损失。

发明内容

针对背景技术中提出的现有搬运机器人在使用过程中存在的不足，本发明提供了一种工业仓储用搬运机器人，具备可对机器人上的物料进行固定防止掉落、可对机器人的碰撞进行一定的缓冲并在碰撞后促使物料回到放置板的中间位置的优点，解决了上述背景技术中提出的技术问题。

本发明提供如下技术方案：一种工业仓储用搬运机器人，包括机架、横架、放置板、滑腔和侧气囊，所述横架的内部开设有排气槽，所述放置板两端的下侧均铰接有活塞，所述活塞的内部开设有气槽，所述放置板底部的右侧固定连接有大气囊，所述放置板上部的两侧均固定连接有气膜，所述放置板底侧位于大气囊的左侧固定连接有弹簧，所述放置板右端的内部开设有进气槽，所述滑腔的底部固定连接有小气囊，所述机架侧壁下部的内部开设有通槽。

优选的，所述机架底壁的内部位于侧气囊的下侧开设有输气槽，所述输气槽将大气囊和侧气囊连通。

优选的，所述排气槽的右端伸入机架的内部并与侧气囊连通，所述排气槽设有两个气口分别连通两个气膜。

优选的，所述放置板的底部只与弹簧固定连接，所述放置板可在弹簧上偏转。

优选的，所述放置板的两端均伸入机架侧壁内的滑腔中，所述活塞也位于滑腔的内部，且活塞的侧面与滑腔的侧壁滑动接触，所述活塞的底部与小气囊的顶部固定连接，且活塞内的气槽与小气囊连通。

优选的，所述大气囊的底部与机架的底部固定连接，所述侧气囊的底部与机架顶面的右端固定连接。

优选的，所述气膜与进气槽连通，当放置板滑动至最底端时进气槽与通槽连通此时通槽与气槽连通。

优选的，所述大气囊、侧气囊、气膜和小气囊内部的气体压力均为恒定压力。

本发明具备以下有益效果：

1、本发明通过设计放置板、活塞、小气囊、气膜、通过将物料摆放在放置板上，利用物料的重力促使放置板下滑，从而促使放置板带动活塞挤压小气囊，使得小气囊内部的气体被挤压经气槽、通槽和进气槽进入气膜的内部，促使气膜膨胀从而与物料接触，使得物料被两侧膨胀的气膜抵住，进而促使物料被固定住，避免物料在搬运过程中出现掉落的情况。