[发明专利]削骨器械磨损检测装置、磨损检测系统以及磨损检测方法

说明书

本发明公开了一种削骨器械磨损检测装置、磨损检测系统以及磨损检测方法，该削骨器械磨损检测装置包括主板，设于主板上的限位装置，限位装置用于限位削骨器械，限位装置具有与作用端相抵的配合端面，配合端面与主板上的第一参照物间具有预设位置关系，第一参照物能够被跟踪器识别位置信息，并能够与削骨器械上的第二参照物配合实现测距。该跟踪器能够获取第一参照物和第二参照物的位置信息进而获取二者间的距离参数，并通过该距离参数判断削骨器械是否磨损过度。本发明借助外置跟踪器进行测距，无需在主板上额外配置测距系统，进而大幅降低了空间占用并简化了操作，能够很好的应用于削骨手术中。

技术领域

本发明涉及手术机器人领域，尤其涉及一种削骨器械磨损检测装置、磨损检测系统以及磨损检测方法。

背景技术

髋臼周围截骨术需要用的削骨器械会在重复使用一定次数后产生磨损，造成长度缩减，并由此带来了以下问题。

目前的手术是通过NDI导航系统追踪削骨器械在空间中的位置，而上述位置是基于削骨器械上的反光球和器械端部间的距离参数得到的，但由于磨损等问题导致该距离参数产生变化，使削骨器械的真实空间位置与软件中的会有一定误差，影响手术的顺利进行。因此，需要一种能够判断削骨器械磨损程度的装置。

中国发明专利CN106217129B中描述了一种接触式磨损检测系统，运行时，检测系统的检测板从刀具正前方向刀尖移动，直到打到刀尖后停止。系统会根据打刀板停止时的位置确定被测量刀具的长度，然后通过与系统记录的刀具长度进行比较，判断刀具情况。但是以上系统是基于机床使用环境设计的，若直接套用于手术室环境，需要占用大量空间去布置实验台和检测板，使本就狭小的手术室更为拥挤，操作也较为繁琐，因此难以应用于手术室中。

发明内容

本发明要解决的技术问题是为了克服现有技术占用空间大，操作繁琐的缺陷，提供一种削骨器械磨损检测装置、磨损检测系统以及磨损检测方法。

本发明是通过下述技术方案来解决上述技术问题：

一种削骨器械磨损检测装置，用于检测削骨器械作用端的磨损情况，包括主板，设于所述主板上的限位装置，所述限位装置用于限位所述削骨器械，所述限位装置具有与所述作用端相抵的配合端面，所述配合端面与所述主板上的第一参照物间具有预设位置关系，所述第一参照物能够被应用于手术中的跟踪器识别位置信息，并能够与所述削骨器械上可被所述跟踪器识别位置信息的第二参照物配合实现测距。

该跟踪器能够获取第一参照物和第二参照物的位置信息进而获取二者间的距离参数，并通过该距离参数判断削骨器械是否磨损过度。

本发明借用了外置跟踪器来配合执行测距工作，无需在主板上装设测距系统，进而大幅降低了空间占用并简化了操作，能够很好的应用于削骨手术中。

优选的，所述削骨器械应用于削骨手术，所述跟踪器为光学跟踪器，该光学跟踪器为削骨手术所需手术仪器中的一部分。通过借用手术仪器实现测距，实现了器材复用，可进一步节省体积，降低成本。

优选的，所述限位装置用于限位的削骨器械包括削骨刀，所述作用端为所述削骨刀的刀刃。

优选的，所述限位装置包括设于所述主板上的限位凹槽以及能够安装于所述主板上的刀具限位块，所述限位凹槽用于放置所述削骨刀，所述刀具限位块在安装至所述主板上后能够至少部分盖住限位凹槽，所述刀具限位块具有面朝所述限位凹槽的压接面，所述压接面与所述限位凹槽间的间距等于或小于所述削骨刀放入所述限位凹槽部分的厚度。

使用时，先将削骨刀放入限位凹槽中，随后将刀具限位块安装到主板上以压住位于限位凹槽中的削骨刀，实现对削骨刀的限位。

所述限位凹槽自所述主板边缘向里延伸，所述限位凹槽位于主板边缘的一端构成供所述削骨刀部分伸出的开口。