[发明专利]基于BiSeNetV2的路面全要素图像语义分割方法及装置

权利要求书

1.一种基于BiSeNetV2的路面全要素图像语义分割方法，其特征在于，包括：

通过BiSeNet V2的细节分支获得路面图像的细节特征图；

通过所述BiSeNet V2的语义分支获得所述路面图像的分辨率1/8的语义特征图、分辨率1/16的语义特征图、分辨率1/32的语义特征图；

通过所述语义分支对所述分辨率1/8的语义特征图、所述分辨率1/16的语义特征图、所述分辨率1/32的语义特征图进行权重分配，获得具有权重注意力的分辨率1/8的语义特征图、分辨率1/16的语义特征图、分辨率1/32的语义特征图；

通过所述BiSeNet V2的特征融合模块融合所述细节特征图和所述具有权重注意力的分辨率1/8的语义特征图、分辨率1/16的语义特征图、分辨率1/32的语义特征图，获得融合后的特征图；

通过所述BiSeNet V2依据所述融合后的特征图获得所述路面图像的语义分割结果。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过所述BiSeNet V2的语义分支获得所述路面图像的分辨率1/8的语义特征图、分辨率1/16的语义特征图、分辨率1/32的语义特征图，包括：

通过所述BiSeNet V2的语义分支的2倍下采样层对所述路面图像进行2倍下采样，获得所述路面图像的分辨率1/2的语义特征图，其中所述2倍下采样层包括7x7卷积；

依据所述分辨率1/2的语义特征图，通过所述语义分支依次获得所述路面图像的分辨率1/8的语义特征图、分辨率1/16的语义特征图、分辨率1/32的语义特征图。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过所述语义分支对所述分辨率1/8的语义特征图、所述分辨率1/16的语义特征图、所述分辨率1/32的语义特征图进行权重分配，获得具有权重注意力的分辨率1/8的语义特征图、分辨率1/16的语义特征图、分辨率1/32的语义特征图，包括：通过所述语义分支的通道注意力模块分别对所述分辨率1/8的语义特征图、所述分辨率1/16的语义特征图、所述分辨率1/32的语义特征图的每个通道分配通道权重，获得具有通道权重注意力的分辨率1/8的语义特征图、分辨率1/16的语义特征图、分辨率1/32的语义特征图。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述通过所述语义分支的通道注意力模块分别对所述分辨率1/8的语义特征图、所述分辨率1/16的语义特征图、所述分辨率1/32的语义特征图的每个通道分配通道权重，获得具有通道权重注意力的分辨率1/8的语义特征图、分辨率1/16的语义特征图、分辨率1/32的语义特征图，包括：

通过所述语义分支的第一通道注意力模块对所述分辨率1/8的语义特征图的每个通道分配通道权重，获得具有通道权重注意力的分辨率1/8的语义特征图；

通过所述语义分支的第二通道注意力模块对所述分辨率1/16的语义特征图的每个通道分配通道权重，获得具有通道权重注意力的分辨率1/16的语义特征图；

通过所述语义分支的第三通道注意力模块对所述分辨率1/32的语义特征图的每个通道分配通道权重，获得具有通道权重注意力的分辨率1/32的语义特征图。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述通过所述语义分支对所述分辨率1/8的语义特征图、所述分辨率1/16的语义特征图、所述分辨率1/32的语义特征图进行权重分配，获得具有权重注意力的分辨率1/8的语义特征图、分辨率1/16的语义特征图、分辨率1/32的语义特征图，还包括：

通过所述语义分支的第一空间注意力模块对所述具有通道权重注意力的分辨率1/8的语义特征图的不同空间位置分配空间权重，获得具有通道权重注意力和空间权重注意力的分辨率1/8的语义特征图；

通过所述语义分支的第二空间注意力模块对所述具有通道权重注意力的分辨率1/16的语义特征图的不同空间位置分配空间权重，获得具有通道权重注意力和空间权重注意力的分辨率1/16的语义特征图；

通过所述语义分支的第三空间注意力模块对所述具有通道权重注意力的分辨率1/32的语义特征图的不同空间位置分配空间权重，获得具有通道权重注意力和空间权重注意力的分辨率1/32的语义特征图。