[发明专利]一种爬壁型隧道结构检测与运维智能机器人及工作方法

权利要求书

1.一种爬壁型隧道结构检测与运维智能机器人，其特征在于：包括机器人主体，机器人主体两侧设有地质雷达模块，顶部通过机械臂连接图像采集模块，底部设有柔性密封裙；机器人主体通过传输天线与远程控制端无线通讯；

机器人主体包括开口朝向隧道衬砌内壁面的负压真空腔，负压真空腔顶部设有与负压真空腔内部连通的负压风扇，负压真空腔内部设有行走单元，柔性密封裙位于负压真空腔开口一侧的边缘，地质雷达模块位于负压真空腔两侧，地质雷达模块的检测端朝向隧道衬砌内壁面且检测端所在平面与负压真空腔开口边缘平齐。

2.如权利要求1所述的一种爬壁型隧道结构检测与运维智能机器人，其特征在于：所述地质雷达模块包括地质雷达接收天线和地质雷达发射天线，两天线分别位于机器人主体的两侧。

3.如权利要求2所述的一种爬壁型隧道结构检测与运维智能机器人，其特征在于：所述地质雷达模块的检测端包括，地质雷达接收天线用于接收信号的平面和地质雷达发射天线用于发射信号的平面。

4.如权利要求2所述的一种爬壁型隧道结构检测与运维智能机器人，其特征在于：所述地质雷达接收天线和地质雷达发射天线均包括套接在天线模块外部的天线外壳。

5.如权利要求4所述的一种爬壁型隧道结构检测与运维智能机器人，其特征在于：所述天线模块位于机器人主体底部的平面为地质雷达模块的检测端。

6.如权利要求4所述的一种爬壁型隧道结构检测与运维智能机器人，其特征在于：所述天线模块与天线外壳之间设有电磁屏蔽层，天线模块位于机器人主体底部的平面不设置电磁屏蔽层。

7.如权利要求1所述的一种爬壁型隧道结构检测与运维智能机器人，其特征在于：所述行走单元包括平列布置的前行走轮和后行走轮，两行走轮通过连杆连接，前行走轮与前行走轮驱动单元连接，后行走轮与后行走轮驱动单元连接。

8.如权利要求1所述的一种爬壁型隧道结构检测与运维智能机器人，其特征在于：所述机械臂一端通过机械臂驱动单元连接在机器人主体顶部，另一端通过操作手驱动单元与图像采集模块连接。

9.如权利要求1所述的一种爬壁型隧道结构检测与运维智能机器人，其特征在于：所述机器人主体底部设有压强监测传感器。

10.如权利要求1-9任一项所述机器人的工作方法，包括以下步骤：

控制器依据机器人负压真空腔内部的当前负压设定值改变负压风扇的功率，将机器人吸附在隧道衬砌内壁面上，将负压设定值和当前负压真空腔体内的负压值经传输天线发送给远程控制端；

控制器接收远程控制端的指令，改变行走单元的速度并将当前行走速度经传输天线发送给远程控制端；

控制器接收远程控制端的指令，改变机械臂的运动角度，并将图像采集模块获取的隧道衬砌内壁面图像信息经传输天线发送给远程控制端。