[发明专利]一种平板焊接智能机器人反变形工装夹具及其方法

权利要求书

1.一种平板焊接智能机器人反变形工装夹具，其特征在于，包括搬运伺服滑台(1)、智能搬运机器人(2)、倒挂伺服滑台(4)、智能焊接机器人(5)及工作台(7)，其中搬运伺服滑台(1)和倒挂伺服滑台(4)平行设置，倒挂伺服滑台(4)为龙门型结构，工作台(7)设置于倒挂伺服滑台(4)的下方，工作台(7)的两端设有工件定位机构(11)，工件定位机构(11)用于对焊接工件组件(9)的两端进行定位；工作台(7)的中间位置设有用于对焊接工件组件(9)进行翘曲变形的伺服液压升降头(8)；

智能搬运机器人(2)设置于搬运伺服滑台(1)上且执行末端设有末端执行器(3)，末端执行器(3)用于搬运焊接工件组件(9)及在焊接作业时压紧焊接工件组件(9)；

智能焊接机器人(5)倒挂在倒挂伺服滑台(4)上且执行末端设有焊枪(6)，焊枪(6)用于对焊接工件组件(9)进行施焊。

2.根据权利要求1所述的平板焊接智能机器人反变形工装夹具，其特征在于，所述工件定位机构(11)包括液压升降机构(111)和压杆(112)，其中液压升降机构(111)设置于所述工作台(7)上且输出端与水平设置的压杆(112)连接。

3.根据权利要求2所述的平板焊接智能机器人反变形工装夹具，其特征在于，所述液压升降机构(111)的输出端沿径向设有用于压杆(112)穿过的贯穿孔。

4.根据权利要求3所述的平板焊接智能机器人反变形工装夹具，其特征在于，所述焊接工件组件(9)包括底板(901)和贴板(902)；

所述工作台(7)的端部设有位于所述液压升降机构(111)外侧的垫板(10)，垫板(10)与底板(901)的厚度相等；在焊接时，所述压杆(112)的用于定位底板(901)的端部。

5.根据权利要求1所述的平板焊接智能机器人反变形工装夹具，其特征在于，所述伺服液压升降头(8)为圆柱形结构，且顶部设有球头(801)。

6.根据权利要求1所述的平板焊接智能机器人反变形工装夹具，其特征在于，所述工件定位机构(11)为四组且对称设置于所述工作台(7)的两端；

所述伺服液压升降头(8)为两组且沿所述工作台(7)的宽度方向设置。

7.根据权利要求1所述的平板焊接智能机器人反变形工装夹具，其特征在于，所述末端执行器(3)包括主体框架(301)、接口法兰(302)及电磁铁(304)，其中主体框架(301)一侧设置接口法兰(302)，接口法兰(302)与所述智能搬运机器人(2)的执行末端连接；主体框架(301)的另一侧设置电磁铁(304)，电磁铁(304)用于吸附焊接工件组件(9)。

8.根据权利要求7所述的平板焊接智能机器人反变形工装夹具，其特征在于，所述主体框架(301)为长方体结构，且两端端部设有拨叉(303)。