[发明专利]一种光伏组件无水清洗机器人及其控制方法

说明书

本发明涉及一种光伏组件无水清洗机器人及其控制方法，该机器人包括机体及设置于机体的多轮驱动系统、负压吸附系统、负压除尘系统和控制系统，多轮驱动系统的至少一对行走轮为能够带动机体转向的转向轮；负压吸附系统用于在机体与光伏组件之间产生负压吸力；负压除尘系统包括滚刷及负压集尘装置，滚刷沿机体的行进方向设置于机体的前端和/或后端，负压集尘装置用于回收滚刷扬起的灰尘；控制系统包括光伏组件边框检测装置、机身姿态检测装置及控制器，控制器用于根据光伏组件边框检测装置及机身姿态检测装置的检测信息控制多轮驱动系统及负压吸附系统按照预设指令动作，上述机器人具有较强的越障能力及在较大倾角的光伏组件上稳定运行能力。

技术领域

本发明涉及光伏组件无水清洗装置领域，特别涉及一种光伏组件无水清洗机器人及其控制方法。

背景技术

随着光伏发电系统的发展，光伏组件阵列的布局方案也在逐渐改进，清洗策略将越来越复杂，这对光伏清洗机器人的工作效率、工作环境、工作任务等都提出了新的要求，很多复杂工作原有机器人已经很难完成，比如越障能力差、无法在较大倾角的光伏组件上稳定运行等，需要开发新的机器人。

发明内容

本发明的第一个目的在于提供一种光伏组件无水清洗机器人，以提高光伏组件无水清洗机器人的越障能力、在较大倾角的光伏组件上稳定运行能力。

本发明的第二个目的在于提供一种基于上述光伏组件无水清洗机器人的控制方法。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种光伏组件无水清洗机器人，包括：

机体；

多轮驱动系统，设置于所述机体，所述多轮驱动系统的至少一对行走轮为能够带动所述机体转向的转向轮；

负压吸附系统，设置于所述机体，所述负压吸附系统用于在所述机体与光伏组件之间产生负压吸力；

负压除尘系统，所述负压除尘系统包括滚刷以及负压集尘装置，所述滚刷沿所述机体的行进方向设置于所述机体的前端和/或后端，所述负压集尘装置设置于所述机体，所述负压集尘装置用于回收所述滚刷扬起的灰尘；

控制系统，所述控制系统包括光伏组件边框检测装置、机身姿态检测装置以及控制器，所述控制器用于根据所述光伏组件边框检测装置以及所述机身姿态检测装置的检测信息控制所述多轮驱动系统以及所述负压吸附系统按照预设指令动作。

可选地，所述多轮驱动系统包括至少三对行走轮，各对所述行走轮沿所述机体的行进方向依次设置于所述机体。

可选地，沿所述机体行进方向设置于所述机体的前端或后端的一对所述行走轮为所述转向轮。

可选地，所述转向轮为麦轮。

可选地，所述负压吸附系统包括至少两个负压吸附装置，各所述负压吸附装置沿所述机体的行进方向依次设置于所述机体。

可选地，所述负压吸附装置为离心风机。

可选地，所述负压除尘系统包括沿所述机体的行进方向设置于所述机体的前端以及后端的两个所述滚刷。

可选地，所述光伏组件边框检测装置包括至少四个超声波探头，所述机体的两端以及两侧分别至少设置有一个所述超声波探头。

可选地，所述光伏组件边框检测装置包括六个所述超声波探头，所述机体的两端的中部分别各设置有一个所述超声波探头，所述机体的两侧在靠近两端的位置分别设置有一个所述超声波探头。

可选地，所述机身姿态检测装置包括陀螺仪和/或电子罗盘传感器。