[发明专利]一种光伏组件无水清洗机器人及其控制方法

权利要求书

1.一种光伏组件无水清洗机器人，其特征在于，包括：

机体；

多轮驱动系统，设置于所述机体，所述多轮驱动系统的至少一对行走轮为能够带动所述机体转向的转向轮；

负压吸附系统，设置于所述机体，所述负压吸附系统用于在所述机体与光伏组件之间产生负压吸力；

负压除尘系统，所述负压除尘系统包括滚刷以及负压集尘装置，所述滚刷沿所述机体的行进方向设置于所述机体的前端和/或后端，所述负压集尘装置设置于所述机体，所述负压集尘装置用于回收所述滚刷扬起的灰尘；

控制系统，所述控制系统包括光伏组件边框检测装置、机身姿态检测装置以及控制器，所述控制器用于根据所述光伏组件边框检测装置以及所述机身姿态检测装置的检测信息控制所述多轮驱动系统以及所述负压吸附系统按照预设指令动作。

2.根据权利要求1所述的光伏组件无水清洗机器人，其特征在于，所述多轮驱动系统包括至少三对行走轮，各对所述行走轮沿所述机体的行进方向依次设置于所述机体。

3.根据权利要求2所述的光伏组件无水清洗机器人，其特征在于，沿所述机体行进方向设置于所述机体的前端或后端的一对所述行走轮为所述转向轮。

4.根据权利要求3所述的光伏组件无水清洗机器人，其特征在于，所述转向轮为麦轮。

5.根据权利要求1-4任意一项所述的光伏组件无水清洗机器人，其特征在于，所述负压吸附系统包括至少两个负压吸附装置，各所述负压吸附装置沿所述机体的行进方向依次设置于所述机体。

6.根据权利要求5所述的光伏组件无水清洗机器人，其特征在于，所述负压吸附装置为离心风机。

7.根据权利要求1-4及6任意一项所述的光伏组件无水清洗机器人，其特征在于，所述负压除尘系统包括沿所述机体的行进方向设置于所述机体的前端以及后端的两个所述滚刷。

8.根据权利要求1-4及6任意一项所述的光伏组件无水清洗机器人，其特征在于，所述光伏组件边框检测装置包括至少四个超声波探头，所述机体的两端以及两侧分别至少设置有一个所述超声波探头。

9.根据权利要求8所述的光伏组件无水清洗机器人，其特征在于，所述光伏组件边框检测装置包括六个所述超声波探头，所述机体的两端的中部分别各设置有一个所述超声波探头，所述机体的两侧在靠近两端的位置分别设置有一个所述超声波探头。

10.根据权利要求1-4、6及8任意一项所述的光伏组件无水清洗机器人，其特征在于，所述机身姿态检测装置包括陀螺仪和/或电子罗盘传感器。

11.根据权利要求10所述的光伏组件无水清洗机器人，其特征在于，所述多轮驱动系统的驱动电机集成有旋转编码器，所述控制器根据所述旋转编码器、所述光伏组件边框检测装置以及所述机身姿态检测装置的检测信息获取所述光伏组件无水清洗机器人的行进方向、行进距离以及在光伏组件上的具体位置并进行路径规划，以此控制所述多轮驱动系统动作。

12.根据权利要求1-4、6、8任意一项所述的光伏组件无水清洗机器人，其特征在于，所述控制系统还包括用于对所述光伏组件无水清洗机器人进行定位的定位模块，以获取所述光伏组件无水清洗机器人所在的地区、所在光伏阵列号以及所在光伏组件的具体编号。

13.根据权利要求1-4、6、8任意一项所述的光伏组件无水清洗机器人，其特征在于，还包括无线传输模块，所述无线传输模块用于两个所述光伏组件无水清洗机器人之间以及所述光伏组件无水清洗机器人与云平台之间的数据传输。