[发明专利]一种多相机连续视觉大型桥梁线形实时测量方法及系统

权利要求书

1.一种多相机连续视觉大型桥梁线形实时测量方法，其特征在于，所述方法包括：

自桥梁一端向另一端布置测量相机，相机有多个，每个所述相机的视场内有若干靶标，若干相机视场组成相机连续视场，获取若干相机连续视场内的若干靶标；其中，所述靶标用于标识桥梁线型的关键目标点；

基于预设的靶标中心识别方式，提取若干所述靶标在相机拍摄图像中的实时位置，并根据若干所述靶标在相机拍摄图像中的实时位置得到若干相机的实时位置；

根据若干所述相机的实时位置，确定大型桥梁实时线形；

所述靶标包括第一靶标和第二靶标；

其中，所述第一靶标的位置与相机的位置相同，用于前后相机的同步观测；

所述第二靶标的位置与第一靶标的位置相异，用于计算相机的位置和姿态变化带来的测量误差；

所述根据若干所述相机的实时位置，确定大型桥梁实时线形，包括：

根据若干所述第二靶标，得到转换矩阵；

基于所述转换矩阵，将若干所述相机的实时位置转换到世界坐标系中的真实位置；

根据若干所述相机的真实位置，确定大型桥梁实时线形；

所述根据若干所述第二靶标，得到转换矩阵，包括：

针对每一个所述第二靶标，获取观测所述第二靶标的相机的像方坐标系和所述第二靶标的物方坐标系；

根据观测所述第二靶标的相机的像方坐标系和所述第二靶标的物方坐标系，获取转换矩阵。

2.根据权利要求1所述的多相机连续视觉大型桥梁线形实时测量方法，其特征在于，所述根据若干所述相机的真实位置，确定大型桥梁实时线形，包括：

采用贝塞尔曲线拟合方式，将若干所述相机的真实位置和所述靶标的位置进行线性拟合，得到大型桥梁实时线形。

3.一种多相机连续视觉大型桥梁线形实时测量系统，应用于权利要求1所述的多相机连续视觉大型桥梁线形实时测量方法，其特征在于，所述系统包括：

若干靶标获取模块，用于获取若干相机连续视场内的若干靶标；其中，所述靶标用于标识桥梁线型的关键目标点；

实时位置提取模块，用于基于预设的靶标中心识别方式，提取若干所述靶标在相机拍摄图像中的实时位置，并根据若干所述靶标在相机拍摄图像中的实时位置得到若干相机的实时位置；

大型桥梁实时线形确定模块，用于根据若干所述相机的实时位置，确定大型桥梁实时线形。

4.一种智能终端，其特征在于，包括有存储器，以及一个或者一个以上的程序，其中一个或者一个以上程序存储于存储器中，且经配置以由一个或者一个以上处理器执行所述一个或者一个以上程序包含用于执行如权利要求1-2中任意一项所述的方法。

5.一种非临时性计算机可读存储介质，其特征在于，当所述存储介质中的指令由电子设备的处理器执行时，使得电子设备能够执行如权利要求1-2中任意一项所述的方法。