[发明专利]一种分布式四轮电驱动及全能转向的智能水果采摘平台

说明书

本发明公开了一种分布式四轮电驱动及全能转向的智能水果采摘平台，包括采摘平台本体、采摘装置及控制装置，采摘平台本体主要包括车架、盛箱体、转向装置、减振装置、驱动装置和动力装置，采摘装置包括机械臂、机械手和摄像头，控制装置包括全自动控制装置、电控单元、遥控接收装置和移动端，其中：驱动装置包括驱动车轮、驱动车轮轴和轮毂电机，转向装置包括转向电机和转向支架，减振装置包括减振器和弹簧，移动端为全自动控制提供应急辅助。本发明所述一种分布式四轮电驱动及全能转向的智能水果采摘平台兼顾分布式电驱动、全能转向、全自动和移动端控制，能适应山地、丘陵等多种地形及狭窄区域中不同形状水果的自动化采摘作业任务。

技术领域

本发明涉及水果采摘技术领域，具体涉及一种分布式四轮电驱动及全能转向的智能水果采摘平台。

背景技术

为了解放劳动力、提高采摘效率、促进水果种植业的发展，能够执行水果采摘任务的采摘平台逐步应用于水果种植业。大型采摘平台在自动化程度、作业效率等方面具备独特的优势。然而，大型采摘平台因存在最小转弯半径较大、机动性较差的问题，其在狭窄地形区域及封闭型种植领域内作业困难。具备较强作业灵活性的小型采摘平台在大棚种植、梯田等需要小面积作业、封闭型种植领域内的适应性更强，但小型采摘平台也存在动力性偏弱的问题，尤其在大面积坡地、山地、丘陵等区域内作业存在部分困难。同时，相当部分采摘装置在不同类型水果采摘方面的自适应性略差，采摘效率也有待提升。因此，开发具备较强动力性、机动性、作业灵活性的小型自适应性采摘平台显得尤为必要，进一步广泛适应山地、丘陵等多种地形及狭窄地形区域中的自动化、自适应采摘，并在无损采摘的基础上提高采摘效率。

发明人在实现本发明的过程中发现：

为了解决所述问题，该领域诞生了众多技术方案，诸如专利申请号为CN201510663818.6公开了一种以内燃机驱动的采摘机，包括车架，固定在车架上为车提供动力的发动机，固定在车架上由发动机提供动力的液压泵，固定在车架上的支撑装置，通过支撑装置连接车架的采摘平台，极大地解放了劳动生产力，提高了采摘效率。然而，该方案仍以内燃机为动力源，在作业过程中存在机械振动、噪音、尾气排放等问题，对作业人员的健康以及环境有着不利的影响。此外，其转弯半径较大，机动性能较差，在狭窄地形区域及封闭型种植领域内作业困难。

为了减少环境污染，诸如专利申请号为CN201710463041.8公开了一种电机驱动的水果采摘平台，包括自走机构、升降机构、工作平台、动力系统和控制系统，采用电机驱动，极大地减少了对水果种植环境的污染，但其动力性较差，在山地、丘陵等区域内作业存在明显的困难。

为了适应不同形状的水果，在实现无损采摘的基础上提高采摘效率，诸如专利申请号为CN201910271634.3公开了一种水果采摘平台，包括可移动的水果收集装置、采摘机械手和设置于采摘机械手上的剪果柄装置，以负压的方法抓取水果，通过管道输送水果，减轻了劳动强度，提高了工作效率，但以负压的方法抓取水果，能耗较大，而且采用剪果柄装置易对水果造成损伤。

在兼顾分布式电驱动、全能转向、全自动控制与移动端配合设置、适应于不同形状水果的需求，在实现无损采摘的基础上提高采摘效率等方面亟需新的技术方法。因此，本发明试图提供一种分布式四轮电驱动及全能转向的智能水果采摘平台。

发明内容

本发明的目的在于提供一种分布式四轮电驱动及全能转向的智能水果采摘平台，集成分布式电驱动、全能转向、全自动控制与移动端配合设置三重关键优势，能够适应山地、丘陵等多种地形及狭窄地形区域内水果采摘任务，在不同水果类型采摘方面具有较强的适应性，能够在无损采摘的基础上提高采摘效率。

为了实现所述目的，本发明提供如下技术方案：一种分布式四轮电驱动及全能转向的智能水果采摘平台，包括采摘平台本体和安装在采摘平台本体上的采摘装置及控制装置，其中：