[发明专利]一种分布式四轮电驱动及全能转向的智能水果采摘平台

权利要求书

1.一种分布式四轮电驱动及全能转向的智能水果采摘平台，其特征在于：包括采摘平台本体(A)和安装在采摘平台本体上的采摘装置(1)及控制装置(2)，其中：

所述采摘平台本体(A)包括车架(3)、盛箱体(D)、动力装置(7)、及四组配套设置的转向装置(4)、减振装置(5)和驱动装置(6)，盛箱体(D)固定在车架(3)中部，动力装置(7)安装在车架前端，转向装置(4)安装在车架四个角上，转向装置通过设在车架下方的减振装置(5)连接驱动装置(6)；

所述采摘装置(1)设于车架(3)后端，包括可升降并旋转的机械臂(1-1)、可旋转并开合的机械手(1-2)、摄像头(C)，机械臂可转动安装在车架上，机械臂与机械手相连接，摄像头设在机械臂的前端；

所述采摘装置(1)、转向装置(4)、驱动装置(6)、摄像头(C)通过控制装置(2)与动力装置(7)电性连接，并通过控制装置(2)实现遥控操作；

所述控制装置(2)包括全自动控制装置(2-1)、电控单元(2-2)、遥控接收装置(2-3)、移动端(2-4)，电控单元(2-2)与遥控接收装置(2-3)相连接，移动端(2-4)上设有前进按钮(2-41)、采摘按钮(2-42)、左转按钮(2-43)、右转按钮(2-44)、后退按钮(2-45)，遥控接收装置(2-3)与移动端(2-4)无线连接；

所述采摘装置(1)的机械臂(1-1)包括底座电机(1-11)、旋转底座(1-12)、后臂(1-13)、后臂电机(1-14)、中臂(1-15)、中臂电机(1-16)、前臂(1-17)和前臂电机(1-18)；机械手(1-2)包括动力机构(1-21)和夹持机构(1-22)，动力机构(1-21)包括底板(1-211)、内侧带支柱板槽(1-214)的支柱(1-212)、手臂电机(1-213)、手臂电机支架(1-216)、外周均布四个支柱架槽(1-218)的支柱架(1-219)、螺旋轴(1-2110)、活动架(1-2112)和插销(1-2113)，夹持机构(1-22)设有四组，每组夹持机构包括底座(1-221)、连杆(1-222)、凹型连杆(1-223)和手爪(1-224)；

所述底座电机(1-11)固定在车架(3)后端,底座电机上嵌套有所述旋转底座(1-12)，后臂(1-13)固定在旋转底座(1-12)上、后臂(1-13)前端安装有所述后臂电机(1-14)，中臂(1-15)嵌套于后臂电机(1-14)上、其前端安装有所述中臂电机(1-16)，前臂(1-17)嵌套于中臂电机(1-16)上、其前端安装有所述前臂电机(1-18)，摄像头(C)安装在前臂(1-17)前端的一侧；所述机械手(1-2)通过底板(1-211)安装于前臂电机(1-18)上，所述支柱(1-212)设有四个、均布于底板同一圆周的垂直方向上，支柱上端插装于支柱架(1-219)底部向下凸起的插槽(1-217)中，手臂电机支架(1-216)为通过多个支柱连接的上下两个环形板(1-215)结构、中间是手臂电机安装腔，手臂电机支架设于四个支柱围合的中间空腔中、通过环形板外沿嵌套于支柱板槽(1-214)内，手臂电机(1-213)固定在手臂电机支架中间、连接有向远离底板一侧延伸并从支柱架中间孔穿出的所述螺旋轴(1-2110)，活动架(1-2112)螺纹连接于螺旋轴上，活动架的外周均布有四个铰接座(1-2111)、所述夹持机构的凹型连杆(1-223)一端通过插销(1-2113)连接于对应的铰接座上，凹型连杆的另一端通过插销铰接于连杆(1-222)中部，每组夹持机构的连杆为内外两个，凹型连杆铰接于内侧的连杆上，连杆上端(1-222b)通过插销与手爪(1-224)铰接，连杆下端(1-222a)通过插销与底座(1-221)铰接，底座嵌套卡接于支柱架的支柱架槽(1-218)内。

2.根据权利要求1所述一种分布式四轮电驱动及全能转向的智能水果采摘平台，其特征在于：所述转向装置(4)包括转向电机(4-1)、转向输出轴(4-2)、转向支架(4-3)和转向轴承(4-4)，转向电机(4-1)固定在车架(3)表面、转向输出轴(4-2)穿过车架向下延伸设置，转向输出轴下端与转向支架(4-3)相连接，转向轴承(4-4)套装在转向支架上，车架上设有用于镶套转向轴承的孔腔(4-5)。