[发明专利]一种超声探头快换横向手抓装置

说明书

本发明属于医疗器械技术领域，具体涉及一种超声探头快换横向手抓装置。本发明包括放置台及抓手单元；抓手单元包括定位部，定位部上回转配合有执行凸轮，执行凸轮通过驱动组件驱动而产生回转动作；执行凸轮的旁侧铰接布置有摆杆，摆杆的内端与执行凸轮间形成抵靠关系，从而可在执行凸轮的回转动作下带动摆杆产生铰接动作；定位部处还布置有彼此配合以便夹紧和放松超声探头的固定卡爪和活动卡爪，固定卡爪安装在定位部上，活动卡爪与摆杆的外端固接，从而在摆杆产生摆动动作时，活动卡爪可主动产生相对固定卡爪的相近及相离动作。本发明既具有合理的受力分布，又有较高的工作效率，且易于控制，可为超声探头更换过程的自动化提供基础保障。

技术领域

本发明属于医疗器械技术领域，具体涉及一种超声探头快换横向手抓装置。

背景技术

超声探头在医疗领域有着广泛的应用；目前，超声探头都是由医生手握使用。在扫查部位发生变化时，医生需要更换探头，就必须自己亲身去取。而在一些特殊的情况下，医生无法到达现场，就无法开展扫查作业。随着机器人领域的发展，远程控制机械臂来实现扫查作业成为可能。但已有的一些远程扫查设备中，在需要更换超声探头时，仍然需要专业人员走到机械臂前进行手动更换，工作过程复杂、效率低下，且容易造成病人和医护人员的交叉感染。实现超声探头更换工作的自动化，可以降低医护人员的工作强度，提高工作效率。现有的机器人抓持装置，往往需要电、气或液控系统进行驱动，结构复杂、体积庞大，且增加了整个装置的控制难度，并不适用于超声探头的更换工作，亟待解决。

发明内容

本发明的目的是克服上述现有技术的不足，提供一种超声探头快换横向手抓装置，其具备构造简洁紧凑和动作可靠稳定的优点，既具有合理的受力分布，又有较高的工作效率，且易于控制，可为超声探头更换过程的自动化提供基础保障。

为实现上述目的，本发明采用了以下技术方案：

一种超声探头快换横向手抓装置，包括用于放置超声探头的放置台以及用于对放置台处超声探头执行抓取操作的抓手单元；其特征在于：所述抓手单元包括定位部，定位部上回转配合有执行凸轮，执行凸轮通过驱动组件驱动而产生回转动作；执行凸轮的旁侧铰接布置有摆杆，摆杆的内端与执行凸轮间形成抵靠关系，从而可在执行凸轮的回转动作下带动摆杆产生铰接动作；定位部处还布置有彼此配合以便夹紧和放松超声探头的固定卡爪和活动卡爪，固定卡爪安装在定位部上，所述活动卡爪则与摆杆的外端固接，从而在摆杆产生摆动动作时，活动卡爪可主动产生相对固定卡爪的相近及相离动作。

优选的，所述执行凸轮为正多边形，所述驱动组件包括彼此同轴且端面贴合布置的主动下柱体和从动上柱体，主动下柱体和从动上柱体的相邻端面处均布置轮齿，各轮齿均同向倒伏从而形成可轴向脱离啮合的锯齿状啮合构造；从动上柱体通过回位压簧同轴连接所述执行凸轮，所述驱动组件还包括用于压迫主动下柱体产生相对从动上柱体的相近动作的顶锥和驱使主动下柱体复位的复位弹簧；定位部具备可供主动下柱体产生轴向往复动作的柱状筒腔，柱状筒腔内布置导向凸棱，主动下柱体及从动上柱体的外壁处相应设置与导向凸棱构成导向配合的导向槽，主动下柱体处导向槽的槽长大于或等于导向凸棱长度；主动下柱体处轮齿数目为从动上柱体处轮齿数目的一半，且主动下柱体处导向槽开设在自身轮齿的齿顶端处，与主动上柱体处导向槽数目和位置相匹配的从动上柱体处导向槽则开设在自身轮齿的齿底端处；

当主动下柱体轴向往复位移一次时，以从动上柱体的转动角度为a，则a＝180°/n，其中n为执行凸轮的边数。

所述执行凸轮外形为莱洛三角形状，且从动下柱体上的轮齿数目为六组，主动下柱体上轮齿数目为三组并与从动下柱体处轮齿间形成啮合关系。

优选的，所述定位部包括外形呈直径上粗下细的二段式阶梯轴状的外壳体，外壳体具备内径上大下小的二段式的阶梯腔，阶梯腔的小内径段构成所述柱状筒腔，阶梯腔的大内径段布置所述执行凸轮；执行凸轮的回转轴回转配合在定位部上，且执行凸轮的轮面上沿回转轴轴线周向均布两组以上的定位孔，从动上柱体的顶端面处相应凸设定位销从而插接在所述定位孔内，进而连接所述执行凸轮；所述回位压簧套设在定位销上。