[发明专利]位姿检测方法及装置、电子设备和存储介质

权利要求书

1.一种位姿检测方法，其特征在于，包括：

获取待处理的至少一帧第一图像，所述第一图像包括图像采集设备采集的目标对象背面的二维图像；

根据所述至少一帧第一图像，以及预设点云，确定所述第一图像中目标对象的位姿信息，其中，所述预设点云为目标对象正面的三维点云。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设点云包括N个预设关键点，N为大于1的整数，在图像采集设备为单相机的情况下，所述至少一帧第一图像包括所述单相机拍摄的单帧第一图像；

所述根据所述至少一帧第一图像，以及预设点云，确定所述第一图像中目标对象的位姿信息，包括：

在所述单帧第一图像的目标对象区域，生成包含N个第一关键点的标注信息；

将所述预设点云投影至所述单帧第一图像，确定N个第一关键点对应的N个第一投影点；

对所述N个第一投影点与所述N个预设关键点进行拟合处理，得到所述单帧第一图像中目标对象的位姿信息。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在图像采集设备为相机阵列的情况下，所述至少一帧第一图像包括：多帧第一图像以及多帧第二图像，所述第二图像为目标对象正面的二维图像；

所述根据所述至少一帧第一图像，以及预设点云，确定所述第一图像中目标对象的位姿信息，包括：

对所述多帧第二图像进行三维重建，得到所述预设点云，以及对所述多帧第一图像进行三维重建，得到第一点云；

根据所述预设点云和所述第一点云的相对关系，确定所述多帧第一图像中每帧第一图像中目标对象的位姿信息。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在图像采集设备为相机阵列的情况下，在所述获取待处理的至少一帧第一图像之前，包括：

根据所述相机阵列采集的棋盘格图像，标定相机阵列的内参数和外参数，所述内参数包括焦距和/或像素大小，所述外参数包括相机位置和/或相机旋转角度；

所述对所述多帧第二图像进行三维重建，得到所述预设点云，包括：根据所述内参数和所述外参数，对所述多帧第二图像进行三维重建，得到所述预设点云；以及，

所述对所述多帧第一图像进行三维重建，得到第一点云，包括：根据所述内参数和所述外参数，对所述多帧第一图像进行三维重建，得到所述第一点云。

5.根据权利要求3或4所述的方法，其特征在于，所述预设点云和所述第一点云的相对关系包括所述预设点云与所述第一点云之间的位姿变换信息，

所述根据所述预设点云和所述第一点云的相对关系，确定所述多帧第一图像中每帧第一图像中目标对象的位姿信息，包括：

根据相机阵列的内参数和外参数、确定所述预设点云与所述第一点云之间的位姿变换信息，确定所述预设点云与每帧第一图像之间的位姿变换信息；

根据所述预设点云与每帧第一图像之间的位姿变换信息，确定所述多帧第一图像中每帧第一图像中目标对象的位姿信息。

6.根据权利要求3或4所述的方法，其特征在于，所述预设点云和所述第一点云的相对关系包括所述预设点云与所述第一点云之间的位姿变换信息，

所述方法还包括：

对所述预设点云进行点云注册处理，确定所述预设点云对应的网格数据，以及所述网格数据与所述预设点云之间的位姿变换信息；

所述根据所述预设点云和所述第一点云的相对关系，确定所述多帧第一图像中每帧第一图像中目标对象的位姿信息，包括：根据所述网格数据与所述预设点云之间的位姿变换信息，以及所述预设点云与所述第一点云之间的位姿变换信息，确定所述网格数据与所述第一点云之间的位姿变换信息；

根据相机阵列的内参数和外参数、所述网格数据与所述第一点云之间的位姿变换信息，确定所述网格数据与每帧第一图像之间的位姿变换信息；

根据所述网格数据与每帧第一图像之间的位姿变换信息，确定所述多帧第一图像中每帧第一图像中目标对象的位姿信息。