[发明专利]基于复合标识的误差检测方法及机器人系统

说明书

本公开涉及误差检测技术领域，公开一种误差检测方法。误差检测方法包括：获得执行臂的末端的目标位姿；获取定位图像；在定位图像中，识别位于执行臂的末端上的多个标识，多个标识包括多个用于标识位姿的位姿标识和至少一个用于标识位姿和角度的复合标识；基于至少一个复合标识和多个位姿标识，确定执行臂的末端的实际位姿；以及响应于目标位姿与实际位姿满足误差检测条件，生成与故障相关的控制信号。

技术领域

本公开涉及误差检测技术领域，尤其涉及一种基于复合标识的误差检测方法及机器人系统。

背景技术

通常，用于遥操作的机器人系统包括用于执行操作的执行臂及用于控制执行臂运动的主操作器。在实际场景中，执行臂被设置成能够进入操作区域，操作者通过遥操作主操作器而控制执行臂在操作区域中的运动，进而通过设置在执行臂末端(执行器)进行操作。这种机器人通过主操作器与执行臂之间的运动转换实现主操作器对执行臂的运动控制。

机器人对操作精度和人机交互体验要求很高。遥操作过程中，需要实时检测执行臂的位姿误差，以确定执行臂有否正确地按照操作者的意愿移动到与主操作器的操作对应的位置和姿态，进而实时把握机器人系统的工作状况。

发明内容

在一些实施例中，本公开提供了一种误差检测方法。该方法可以包括：获得执行臂的末端的目标位姿；获取定位图像；在定位图像中，识别位于执行臂的末端上的多个标识，多个标识包括多个用于标识位姿的位姿标识和至少一个用于标识位姿和角度的复合标识；基于至少一个复合标识和多个位姿标识，确定执行臂的末端的实际位姿；以及响应于目标位姿与实际位姿满足误差检测条件，生成与故障相关的控制信号。

在一些实施例中，本公开提供了一种计算机设备，包括：存储器，用于存储至少一条指令；以及处理器，与存储器耦合并且用于执行至少一条指令以执行本公开一些实施例中任一项的方法。

在一些实施例中，本公开提供了一种计算机可读存储介质，用于存储至少一条指令，至少一条指令由计算机执行时致使计算机执行本公开一些实施例中任一项的方法。

在一些实施例中，本公开提供了一种机器人系统，包括：主操作器，包括机械臂、设置在机械臂上的手柄以及设置在机械臂上的至少一个关节处的至少一个主操作器传感器，至少一个主操作器传感器用于获得至少一个关节的关节信息；执行臂，执行臂的末端设置有多个标识，多个标识包括多个位姿标识和至少一个复合标识；至少一个驱动装置，用于驱动执行臂；至少一个驱动装置传感器，与至少一个驱动装置耦合并且用于获得至少一个驱动装置的状态信息；图像采集设备，用于采集执行臂的定位图像；以及控制装置，被配置为与主操作器、至少一个驱动装置、至少一个驱动装置传感器图像采集设备连接，执行本公开一些实施例中任一项的方法。

附图说明

图1示出根据本公开一些实施例的机器人系统的结构示意图；

图2示出根据本公开一些实施例的误差检测系统的示意图；

图3示出根据本公开一些实施例的误差检测方法的流程图；

图4示出根据本公开一些实施例的确定执行臂的末端的目标位姿的方法的流程图；

图5示出根据本公开一些实施例的主从运动映射中的坐标系示意图；

图6示出根据本公开一些实施例的包括多个标识的标签的示意图；

图7示出根据本公开一些实施例的设置在执行臂末端周侧并形成圆筒形的标签的示意图；

图8示出根据本公开一些实施例的实施场景的示意图；

图9示出根据本公开一些实施例的确定执行臂的末端的实际位姿的方法的流程图；

图10示出根据本公开另一些实施例的确定执行臂的末端的实际位姿的方法的流程图；