[发明专利]一种智能清理铸件修复机器人焊接方法

说明书

本发明公开了铸造技术领域的一种智能清理铸件修复机器人焊接方法，包括以下步骤：S1：将铸件固定于夹持爪上，控制六轴机器人进行焊接工作；S2：通过电动缸控制清理组件移动，驱动齿轮与驱动机构的从动齿轮组啮合，双头电机驱动驱动机构通过角度调节机构带动夹持爪进行角度调节；S3：角度调节完成后，控制六轴机器人进行焊接工作，通过电动缸控制清理组件移动，使得清理头位于之前焊接区域的一侧，双头电机控制清理头对焊接区域进行清理；S4：重复步骤S2‑S3，完成对铸件的焊接清理工作，驱动机构带动角度调节机构进行相应角度的调节，以实现对夹持爪的角度翻转，实现对铸件不同面的焊接；实现一边焊接一边清理的工作，节省了铸件焊接清理效率。

技术领域

本发明涉及铸造的技术领域，尤其是涉及一种智能清理铸件修复机器人焊接方法。

背景技术

铸件制造技术的发展方向是数字化、智能化、绿色化，而我国仍处于局部生产环节半自动化与手工作业相结合的生产模式。例如：铸件冒口切除产生的气孔、砂眼等缺陷修复就是手工作业，劳动强度大、工作环境差、危险系数高，效率低且产生的有毒气体、悬浮微小颗粒、强光刺激、电磁辐射对人体的健康都会有很大的影响、对环境也有一定的污染。

现有通过采用六轴机器人外加三轴变位桁架，降低了焊补作业的危险性、减少了操作工的劳动强度、提高了铸件修复效率及质量。但是仅仅通过六轴机器人外加三轴变位桁架还是很难满足对铸件不同位置的焊接，而且铸件焊接后不能及时清理表面的焊渣，影响后期补焊等操作。

针对上述中的相关技术，本发明提供一种智能清理铸件修复机器人焊接方法。

发明内容

本发明提供一种智能清理铸件修复机器人焊接方法，以解决上述背景技术中提出的问题。

本发明提供一种智能清理铸件修复机器人焊接方法，采用如下的技术方案：具体包括以下步骤：

S1：将铸件固定于夹持爪上，控制六轴机器人进行焊接工作；

S2：通过电动缸控制清理组件移动，使得驱动齿轮与驱动机构的从动齿轮组啮合，然后再通过双头电机驱动驱动机构，所述驱动机构通过角度调节机构带动与所述角度调节机构相连接的夹持爪进行角度调节；

S3：角度调节完成后，再控制六轴机器人进行焊接工作，再通过电动缸控制清理组件移动，使得清理头位于步骤S焊接区域的一侧，通过所述双头电机控制清理头对所述焊接区域进行清理；

S4：重复步骤S2-S3，完成对铸件的焊接清理工作。

可选的，还包括一种智能清理铸件修复机器人焊接装置，包括六轴机器人、焊接仓、夹持爪、清理组件、收渣槽、传动仓、角度调节机构、驱动机构和电动缸，

所述焊接仓的内腔从上到下依次设置夹持爪、清理组件和收渣槽，所述传动仓安装于所述焊接仓外壁一侧，所述角度调节机构、驱动机构和电动缸位于所述传动仓的内部，一侧所述夹持爪的转轴与所述角度调节机构的输出轴相连接，所述角度调节机构的输入端与所述驱动机构的输出端相连接，所述电动缸的伸缩端与所述清理组件相连接，所述清理组件上设置与所述驱动机构输入端相连接的驱动齿轮。

可选的，所述六轴机器人设置于三轴变位桁架上。

可选的，所述清理组件包括滑动座，所述滑动座上安装有双头电机，所述双头电机的一端连接有驱动齿轮。

通过采用上述技术方案，便于对驱动齿轮和清理头进行位置调节。

可选的，所述双头电机的另一端可拆卸连接有清理头。

通过采用上述技术方案，清理头可以为清理焊接完后的清理件，也可以根据需要进行拆卸更换。

可选的，所述角度调节机构包括圆盘和间歇盘，所述间歇盘的外壁均布有摆动槽和导向弧面，所述圆盘上设有与摆动槽配合的摆杆。