[发明专利]一种智能清理铸件修复机器人焊接方法

权利要求书

1.一种智能清理铸件修复机器人焊接方法，其特征在于：具体包括以下步骤：

S1：将铸件固定于夹持爪(3)上，控制六轴机器人(1)进行焊接工作；

S2：通过电动缸(9)控制清理组件(4)移动，使得驱动齿轮(404)与驱动机构(8)的从动齿轮组(802)啮合，然后再通过双头电机(402)驱动驱动机构(8)，所述驱动机构(8)通过角度调节机构(7)带动与所述角度调节机构(7)相连接的夹持爪(3)进行角度调节；

S3：角度调节完成后，再控制六轴机器人(1)进行焊接工作，再通过电动缸(9)控制清理组件(4)移动，使得清理头(403)位于步骤S1焊接区域的一侧，通过所述双头电机(402)控制清理头(403)对所述焊接区域进行清理；

S4：重复步骤S2-S3，完成对铸件的焊接清理工作。

2.根据权利要求1所述的一种智能清理铸件修复机器人焊接方法，其特征在于：还包括一种智能清理铸件修复机器人焊接装置，包括六轴机器人(1)、焊接仓(2)、夹持爪(3)、清理组件(4)、收渣槽(5)、传动仓(6)、角度调节机构(7)、驱动机构(8)和电动缸(9)，

所述焊接仓(2)的内腔从上到下依次设置夹持爪(3)、清理组件(4)和收渣槽(5)，所述传动仓(6)安装于所述焊接仓(2)外壁一侧，所述角度调节机构(7)、驱动机构(8)和电动缸(9)位于所述传动仓(6)的内部，一侧所述夹持爪(3)的转轴与所述角度调节机构(7)的输出轴相连接，所述角度调节机构(7)的输入端与所述驱动机构(8)的输出端相连接，所述电动缸(9)的伸缩端与所述清理组件(4)相连接，所述清理组件(4)上设置与所述驱动机构(8)输入端相连接的驱动齿轮(404)。

3.根据权利要求2所述的一种智能清理铸件修复机器人焊接方法，其特征在于：所述六轴机器人(1)设置于三轴变位桁架上。

4.根据权利要求2所述的一种智能清理铸件修复机器人焊接方法，其特征在于：所述清理组件(4)包括滑动座(401)，所述滑动座(401)上安装有双头电机(402)，所述双头电机(402)的一端连接有驱动齿轮(404)。

5.根据权利要求4所述的一种智能清理铸件修复机器人焊接方法，其特征在于：所述双头电机(402)的另一端可拆卸连接有清理头(403)。

6.根据权利要求2所述的一种智能清理铸件修复机器人焊接方法，其特征在于：所述角度调节机构(7)包括圆盘(701)和间歇盘(702)，所述间歇盘(702)的外壁均布有摆动槽(703)和导向弧面(704)，所述圆盘(701)上设有与摆动槽(703)配合的摆杆(705)。

7.根据权利要求2所述的一种智能清理铸件修复机器人焊接方法，其特征在于：所述驱动机构(8)包括连接轴(801)，所述连接轴(801)的一端设有与所述驱动齿轮(404)相啮合的从动齿轮组(802)，所述连接轴(801)的另一端连接有皮带轮一(803)，所述皮带轮一(803)通过皮带(804)连接有皮带轮二(805)，所述皮带轮二(805)与所述角度调节机构(7)的圆盘(701)相连接。

8.根据权利要求2所述的一种智能清理铸件修复机器人焊接方法，其特征在于：所述清理组件(4)的滑动座(401)滑动连接于两组导向桁架(901)之间，所述电动缸(9)的伸缩端(902)与所述滑动座(401)的外壁相连接。