[发明专利]一种电气开关柜就位智能车的控制方法及系统

说明书

本发明公开了一种电气开关柜就位智能车的控制方法，包括：S1、建立电气开关柜放置空间的三维数据模型，并设定电气开关柜的最终位置；S2、定位智能车的实时位置并确定智能车的方向，设定智能车与电气开关柜固定侧为前侧；S3、定位电气开关柜的实时位置并确定开关柜的方向，设定电气开关柜有柜门的一侧为前侧；S4、智能车将电气开关柜从初始位置移动到设定的最终位置。本发明通过对智能车的前侧和后侧分别定位，同时对电气开关柜的前侧和后侧分别定位，依据前后侧定位的区别确定智能车搬运电气开关柜的方向和位置，保证电气开关柜到达最终位置后，其使用侧即前侧的朝向能便于使用人员操作。

技术领域

本发明涉及车辆控制技术领域，尤其是涉及一种电气开关柜就位智能车的控制方法及系统。

背景技术

自动导引运输车，简称AGV，是指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，并具有安全保护以及各种移载功能的运输车。AGV是一种以电池为动力，装有非接触导引装置的无人驾驶车辆，其主要功能为能在计算机监控下，按路径规划和作业要求，精确地行走并停靠到指定地点，完成一系列作业功能。AGV小车能自动运行，需要有导引装置。常用的导引方式分为两大类：车外预定路径和非预定路径方式。其中，车外预定路径导引方式是指在行驶的路径上设置导引用的信息媒介物，AGV通过检测出信息媒介物的信息而得到导向的导引方式，如电磁导引、色带导引、磁带导引等；非预定路径导引方式是指AGV小车在运行时没有固定的路径，常用的是激光导引方式，可以尝试掌握运行中所处的位置，并自主地决定行驶路径的导引方式。

在中国专利文献中公开的“一种VGA无人自动驾驶控制方法及系统”，其公开号为CN113419536A，公开日期为2021-09-21，步骤1：向所述目标无人设备发送输送任务，当所述任务操作为需要供料时，分配目标控制装置，并基于所述目标控制装置从目标仓库中调取待用货物放置在所述目标无人设备上；步骤2：控制接收到待用货物的目标无人设备按照预设轨迹进行运行；步骤3：记录所述目标无人设备在运行过程中的运行日志，判断是否存在紧急事件，若存在，基于数据接口，循环检测预设数据库，更新控制信息，来获取与所述紧急事件相关的远端控制指令；步骤4：根据所述远端控制指令，控制紧急装置进行相关操作，实现对所述目标无人设备的紧急控制。便于保证目标无人设备的安全性。但该技术中运送的货物不存在方向性，不需要考虑货物的朝向问题，但是当涉及到移动家具、电气开关柜等存在不同面的物体时，对于搬运物体的朝向和最终放置的方向也是有要求的。

发明内容

本发明是为了克服现有技术中无人智能车搬运货物时不存在对货物方向和不同表面进行识别搬运的问题，提供了一种电气开关柜就位智能车的控制方法及系统，能够对智能车的前侧和后侧分别定位，同时对电气开关柜的前侧和后侧分别定位，依据前后侧定位的区别确定智能车搬运电气开关柜的方向和位置，保证电气开关柜到达最终位置后，其使用侧即前侧的朝向能便于使用人员操作。

为了实现上述目的，本发明采用以下技术方案：

一种电气开关柜就位智能车的控制方法，包括：

S1、建立电气开关柜放置空间的三维数据模型，并设定电气开关柜的最终位置；

S2、定位智能车的实时位置并确定智能车的方向，设定智能车与电气开关柜固定侧为前侧；

S3、定位电气开关柜的实时位置并确定开关柜的方向，设定电气开关柜有柜门的一侧为前侧；

S4、智能车将电气开关柜从初始位置移动到设定的最终位置。

本发明中建立电气开关柜放置空间的三维数据模型，并将智能车、电气开关柜的实时位置和方向显示在三维数据模型中，结合在模型中设置的电气开关柜的最终位置，可以非常直观地显示出智能车和电气开关柜的移动路径和移动过程，同时也能根据实时位置控制智能车的移动方向和速度，使得智能车可以精确地从设定的方向接近并固定电气开关柜，并将电气开关柜移动最终位置，整个移动过程的误差只受限于定位的误差，因此搬运移动电气开关柜的精度高。