[发明专利]一种电气开关柜就位智能车的控制方法及系统

权利要求书

1.一种电气开关柜就位智能车的控制方法，其特征在于，包括：

S1、建立电气开关柜放置空间的三维数据模型，并设定电气开关柜的最终位置；

S2、定位智能车的实时位置并确定智能车的方向，设定智能车与电气开关柜固定侧为前侧；

S3、定位电气开关柜的实时位置并确定开关柜的方向，设定电气开关柜有柜门的一侧为前侧；

S4、智能车将电气开关柜从初始位置移动到设定的最终位置。

2.根据权利要求1所述的一种电气开关柜就位智能车的控制方法，其特征在于，所述S1中三维数据模型中电气开关柜的最终位置Ai对应实际空间中第i电气开关柜的最终放置位置，同时以Ai的所有顶点的坐标来表示电气开关柜的范围。

3.根据权利要求1所述的一种电气开关柜就位智能车的控制方法，其特征在于，所述S2中包括以下步骤：

S21、在电气开关柜放置空间的顶部的若干角落设置定位基站；

S22、设置在智能车前侧的前端定位装置与定位基站进行通信定位；

S23、设置在智能车后侧的后端定位装置与定位基站进行通信定位；

S24、根据S22和S23的定位数据得到智能车的实时位置和智能车的方向。

4.根据权利要求3所述的一种电气开关柜就位智能车的控制方法，其特征在于，所述S3中包括以下步骤：

S31、在电气开关柜放置空间的顶部的若干角落设置定位基站；

S32、设置在电气开关柜前侧的若干前端定位装置与定位基站进行通信定位；

S33、设置在电气开关柜后侧的若干后端定位装置与定位基站进行通信定位；

S34、根据S32和S33的定位数据得到电气开关柜的实时位置和智能车的方向。

5.根据权利要求1或2或3或4所述的一种电气开关柜就位智能车的控制方法，其特征在于，通信定位的方法包括：确定定位基站的位置数据；同步每个定位基站的时间；计算定位装置发出的信号传播到任意两个定位基站的时间差；根据时间差计算得到定位装置到任意两个定位基站的距离差；根据定位装置到不同定位基站间的距离差计算得到定位装置的位置。

6.根据权利要求5所述的一种电气开关柜就位智能车的控制方法，其特征在于，所述S4中智能车接近电气开关柜时，智能车的前侧与电气开关柜的前侧正对相向靠近；当电气开关柜的实时位置与三维数据模型中的最终位置Ai重合时，电气开关柜达到指定位置。

7.一种电气开关柜就位智能车的控制系统，适用于如权利要求1是6任一项所述的一种电气开关柜就位智能车的控制方法，其特征在于，包括：

控制中心，用于与控制系统中的其余部分通信连接并控制系统工作；

定位模块，包括前端定位装置、后端定位装置和定位基站，用于确定智能车和电气开关柜的实时位置；

智能车，与控制中心进行通信，用于移动电气开关柜。

8.根据权利要求7所述的一种电气开关柜就位智能车的控制系统，其特征在于，在智能车前侧的中间位置设置有前端定位装置，在智能车后侧的中间位置设置有后端定位装置；在电气开关柜前侧顶部的两顶点设置有前端定位装置，在电气开关柜后侧顶部的两顶点设置有后端定位装置。