[发明专利]一种车辆重量估算方法及系统

权利要求书

1.一种车辆重量估算方法，其特征在于，包括：

采集目标车辆车身与车辆控制臂之间的夹角，得到目标车辆的左前侧角度值、右前侧角度值、左后侧角度值和右后侧角度值；

根据所述左前侧角度值、右前侧角度值、左后侧角度值、右后侧角度值以及预先确定的弹簧刚度、弹簧平衡位置所对应的高度传感器高度值、重力加速度，估算目标车辆的整车重量。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述左前侧角度值、右前侧角度值、左后侧角度值、右后侧角度值以及预先确定的弹簧刚度、弹簧平衡位置所对应的高度传感器高度值、重力加速度，估算目标车辆的整车重量，包括：

对所述左前侧角度值、右前侧角度值、左后侧角度值和右后侧角度值进行高度标定，得到左前侧高度值、右前侧高度值、左后侧高度值和右后侧高度值；

利用所述左前侧高度值、右前侧高度值、左后侧高度值、右后侧高度值以及预先确定的弹簧刚度、弹簧平衡位置所对应的高度传感器高度值、重力加速度，估算目标车辆的整车重量。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，利用所述左前侧高度值、右前侧高度值、左后侧高度值、右后侧高度值以及预先确定的弹簧刚度、弹簧平衡位置所对应的高度传感器高度值、重力加速度，估算目标车辆的整车重量，包括：

将所述左前侧高度值、右前侧高度值、左后侧高度值、右后侧高度值与弹簧平衡位置所对应的高度传感器高度值进行相减，得到左前侧高度差值、右前侧高度差值、左后侧高度差值、右后侧高度差值；

将所述左前侧高度差值、右前侧高度差值、左后侧高度差值、右后侧高度差值与弹簧刚度进行相乘，得到左前侧力、右前侧力、左后侧力、右后侧力；

根据所述左前侧力、右前侧力、左后侧力、右后侧力和重力加速度，估算目标车辆的整车重量。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述左前侧力、右前侧力、左后侧力、右后侧力和重力加速度，估算目标车辆的整车重量，包括：

将所述左前侧力、右前侧力、左后侧力和右后侧力进行相加，得到目标车辆的整车作用力；

将所述整车作用力与重力加速度进行相除，估算目标车辆的整车重量。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，包括：

采用如下公式计算所述整车重量：

其中，m表示整车重量，Forcever_fl表示左前侧力，Forcever_fr表示右前侧力，Forcever_rl表示左后侧力，Forcever_rr表示右后侧力，g表示重力加速度。

6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在将所述左前侧高度差值、右前侧高度差值、左后侧高度差值、右后侧高度差值与弹簧刚度进行相乘，得到左前侧力、右前侧力、左后侧力、右后侧力之后，所述方法还包括：

将所述左前侧力、右前侧力、左后侧力、右后侧力与重力加速度进行相除，得到左前轮驱动重量、右前轮驱动重量、左后轮驱动重量、右后轮驱动重量。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

采集目标车辆的横向加速度、纵向加速度、垂向加速度以及坡度值；

若所述横向加速度、纵向加速度和垂向加速度的平方和满足预设第一阈值，以及所述坡度值满足预设第二阈值，则将所述整车重量、左前轮驱动重量、右前轮驱动重量、左后轮驱动重量和右后轮驱动重量进行发送，以用于控制目标车辆。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，采集目标车辆车身与车辆控制臂之间的夹角，得到目标车辆的左前侧角度值、右前侧角度值、左后侧角度值和右后侧角度值，包括：

基于预先安装的传感器采集目标车辆车身与车辆控制臂之间的高度信号，得到目标车辆的左前侧角度值、右前侧角度值、左后侧角度值和右后侧角度值。