[发明专利]一种室外定位方法、系统及存储介质

说明书

本发明公开了一种室外定位方法、系统及存储介质，本发明将传统定位方法的定位结果作为参考，利用初步定位结果获取用户活动范围，利用用户活动范围内的室外空间实体以及智能终端感应数据构建知识图谱，基于知识图谱进行用户位置确定，逐级缩小用户所在范围，对不同尺度的范围确定使用不同类型的数据作为判别指标，能够有效减小恶劣环境对定位的影响，提高定位精度。

技术领域

本发明涉及一种室外定位方法、系统及存储介质，属于室外定位技术领域。

背景技术

电力资产巡检是保证电力系统正常运转的基础工作之一，目前的电力巡检大多采用人工巡检的方式，易出现巡检不到位，不准时，记录出错等问题。而对巡检人员的实时准确定位对解决上述问题有很大帮助，能够提高巡检的有效性。目前室外定位的主流方法为基于移动运营网基站的定位，即利用信号接入基站接收到的信号进行基于距离估计及到达角估计的定位，但是这种定位方法，易受到噪声的干扰，在恶劣环境下(如低信噪比环境下)定位精度差。

发明内容

本发明提供了一种室外定位方法、系统及存储介质，解决了传统定位方法在恶劣环境下定位精度差的问题。

为了解决上述技术问题，本发明所采用的技术方案是：

一种室外定位方法，包括：

根据用户智能终端的移动感知数据，获取用户轨迹；

根据用户轨迹和采用传统定位方法获得的用户初步定位位置，获取用户活动范围；

获取用户活动范围内的室外空间实体以及智能终端感应数据；

根据室外空间实体和智能终端感应数据，构建包含路径的知识图谱；

将用户轨迹和知识图谱中的路径进行匹配，确定用户位置。

根据用户轨迹和采用传统定位方法获得的用户初步定位位置，逐级缩小用户所在范围，获取用户活动范围，包括：

将初步定位位置作为圆心、用户轨迹的最大活动距离作为半径，获取用户活动范围。

用户轨迹的最大活动距离公式为：

其中，R为最大活动距离，e_r为初步定位的误差，μ为用户轨迹获取算法的误差，x_max为用户轨迹在X的最大跨度，y_max为用户轨迹在Y的最大跨度。

根据室外空间实体和智能终端感应数据，构建包含路径的知识图谱，包括：

对室外空间实体进行关系关联，生成路径；

根据智能终端感应数据，向室外空间实体中添加属性，生成包含路径的知识图谱。

智能终端感应数据包括信号强度数据和磁场强度数据；室外空间实体包括对应道路的边实体、对应道路拐点的转向节点以及预设在边实体上将边实体分成若干段的辅助节点；边实体中添加的属性包括名称、ID、长度、方向和磁场强度数据，节点中添加的属性包括名称、ID、坐标和信号强度数据。

将用户轨迹和知识图谱中的路径进行匹配，逐级缩小用户所在范围，确定用户位置，包括：

将用户轨迹和知识图谱中的路径进行匹配，确定用户所在的边实体；

根据用户所在边实体上的辅助节点，确定用户位置。

将用户轨迹和知识图谱中的路径进行匹配，确定用户所在的边实体，包括：

计算用户轨迹与知识图谱路径的方向角关系，将满足预设方向角关系范围的路径作为用户可能行走路径；

将用户可能行走路径中各边实体的长度与对应的用户轨迹段长度进行比对，筛选出满足预设差距范围的路径；