[发明专利]室内重定位方法、装置、设备及存储介质

说明书

本申请实施例公开了一种室内重定位方法、装置、设备及存储介质，应用于智能设备；所述方法包括：构建目标空间对应的初始化探索地图；目标空间内包括多个区域，各区域之间存在障碍物相隔；控制智能设备在目标空间内的目标区域移动，并在智能设备的移动过程中，采集目标区域的目标点云数据；根据目标点云数据更新初始化探索地图，以生成目标区域对应的局部探索地图；将局部探索地图和目标空间对应的空间地图进行匹配，根据匹配结果确定智能设备在目标空间内的位姿信息。该方案可避免环境发生变化时底图(即空间地图)不准确的情况，从而提高重定位的准确度；并且，智能设备重定位时无需再进行空间全局的搜索，从而提高了智能设备重定位的效率。

技术领域

本申请涉及重定位技术领域，尤其涉及一种室内重定位方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

相关技术中，在对可移动设备进行室内重定位时，通常采用对室内底图进行全局遍历匹配的方式进行重定位。例如，可移动设备在当前位置采集室内的点云数据，进而基于该点云数据对室内底图进行全局遍历，以遍历出与采集到的点云数据相匹配的位置，从而确定可移动设备的当前位姿。显然，现有的重定位方式由于需要对室内底图进行全局遍历匹配，因此重定位效率较低。并且，全局遍历所依据的数据仅是一帧点云数据或者少量的几帧点云数据，这使得重定位所依据的数据不全面，从而导致重定位结果的准确度较低。

发明内容

本申请实施例的目的是提供一种室内重定位方法、装置、设备及存储介质，有利于解决现有技术中对智能设备重定位的准确度低、效率低的问题。

为解决上述技术问题，本申请实施例是这样实现的：

一方面，本申请实施例提供一种室内重定位方法，应用于智能设备；所述方法包括：

构建目标空间对应的初始化探索地图；所述目标空间内包括多个区域，各所述区域之间存在障碍物相隔；

控制所述智能设备在所述目标空间内的目标区域移动，并在所述智能设备的移动过程中，采集所述目标区域的目标点云数据；

根据所述目标点云数据更新所述初始化探索地图，以生成所述目标区域对应的局部探索地图；

将所述局部探索地图和所述目标空间对应的空间地图进行匹配，根据匹配结果确定所述智能设备在所述目标空间内的位姿信息。

另一方面，本申请实施例提供一种室内重定位装置，包括：

构建模块，用于构建目标空间对应的初始化探索地图；所述目标空间内包括多个区域，各所述区域之间存在障碍物相隔；

采集模块，用于采集所述目标区域的目标点云数据；

生成模块，用于根据所述目标点云数据更新所述初始化探索地图，以生成所述目标区域对应的局部探索地图；

匹配模块，用于将所述局部探索地图和所述目标空间对应的空间地图进行匹配，根据匹配结果确定所述智能设备在所述空间地图上的位姿信息。

再一方面，本申请实施例提供一种室内重定位设备，包括处理器和与所述处理器电连接的存储器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器用于从所述存储器调用并执行所述计算机程序以实现上述一方面所述的室内重定位方法。

再一方面，本申请实施例提供一种存储介质，用于存储计算机程序，所述计算机程序能够被处理器执行以实现上述一方面所述的室内重定位方法。