[发明专利]室内重定位方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种室内重定位方法，其特征在于，应用于智能设备；所述方法包括：

构建目标空间对应的初始化探索地图；所述目标空间内包括多个区域，各所述区域之间存在障碍物相隔；

控制所述智能设备在所述目标空间内的目标区域移动，并在所述智能设备的移动过程中，采集所述目标区域的目标点云数据；

根据所述目标点云数据更新所述初始化探索地图，以生成所述目标区域对应的局部探索地图；

将所述局部探索地图和所述目标空间对应的空间地图进行匹配，根据匹配结果确定所述智能设备在所述目标空间内的位姿信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述智能设备在所述目标空间内的目标区域移动，并在所述智能设备的移动过程中，采集所述目标区域的目标点云数据；根据所述目标点云数据更新所述初始化探索地图，以生成所述目标区域对应的局部探索地图，包括：

当所述智能设备位于第一区域时，采集所述第一区域的第一点云数据，并根据所述第一点云数据更新所述初始化探索地图，得到第一探索地图；所述目标区域包括所述第一区域；

判断所述第一探索地图是否满足空间探索完成条件；所述空间探索完成条件包括以下至少一项：已探索的所述目标区域的数量大于或等于第一预设阈值、已探索的所述目标区域的总探索面积大于或等于第二预设阈值；

若是，则确定所述第一探索地图为所述局部探索地图；

若否，则控制所述智能设备从所述第一区域移动至第二区域，并采集所述第二区域的第二点云数据，根据所述第二点云数据更新所述第一探索地图，直至更新后的探索地图满足所述空间探索完成条件；所述目标区域还包括所述第二区域。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述采集所述第一区域的第一点云数据，并根据所述第一点云数据更新所述初始化探索地图，得到第一探索地图，包括：

当所述智能设备位于所述第一区域内的第一探索位置时，采集所述第一区域的所述第一点云数据，根据所述第一点云数据更新所述初始化探索地图，得到区域探索子图；

判断所述第一区域是否满足区域探索完成条件；所述区域探索完成条件包括以下至少一项：当前探索区域内不存在未探索区域、所述当前探索区域内的探索面积大于或等于第三预设阈值；

若是，则确定所述区域探索子图为所述第一探索地图；

若否，则控制所述智能设备在所述第一区域内移动，并在移动过程中继续采集所述第一区域的所述第一点云数据，根据采集到的所述第一点云数据更新所述区域探索子图，直至所述第一区域满足所述区域探索完成条件时，得到所述第一探索地图。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述控制所述智能设备在所述第一区域内移动，并在移动过程中继续采集所述第一区域的所述第一点云数据，包括：

根据所述第一区域内存在的所述未探索区域，确定所述第一区域内的第二探索位置；

控制所述智能设备由所述第一探索位置移动至所述第二探索位置；

在所述智能设备位于所述第二探索位置时，采集所述第一区域的所述第一点云数据。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述障碍物为可通行通道；

所述控制所述智能设备从所述第一区域移动至第二区域，包括：

根据所述空间地图中各所述区域的区域面积，确定所述空间地图中待探索的所述第二区域；

识别所述第一区域与所述第二区域之间的所述可通行通道，并确定所述可通行通道的位置信息；

根据所述位置信息，控制所述智能设备通过所述可通行通道移动至所述第二区域。