[发明专利]基于飞拍的高速高精度取放料方法

说明书

本发明公开并提供了一种基于飞拍的高速高精度取放料方法，可实现全程高速、机械轴无等待的高速工作状态。本发明包括如下步骤：1、相机根据设定的路径高速对槽穴进行飞拍定位，获取每个槽穴的位置坐标以便后续产品放入托盘槽穴；2、产品处于载具的槽穴内，俯拍相机根据制定的路径高速移动飞拍，高速移动过程将产品的角度、位置计算出来，调整对应吸嘴的角度、位置姿态，让吸嘴分别吸取载具台上的产品。3、吸嘴上的产品高速移动至托盘上方途中经过仰拍相机，飞拍计算每个产品的角度、位置，随后根据步骤1获得的槽穴坐标每个吸嘴调整角度、位置姿态放置在托盘槽穴内。本发明应用于3C检测高速抓取设备的技术领域。

技术领域

本发明涉及一种取放料方法,特别涉及基于飞拍的高速高精度取放料方法。

背景技术

随着科技的进步，生活水平的提高，大量的电子产品应用在生活的方方面面；人类对电子产品需求越来越大，传统的3C设备跟不上日益增长的需求，因此需要更高速、高精度、高质量的设备代替传统3C设备。

在目前的电子产品加工生产过程中，会有大量产品置于托盘上，然后需要使用视觉定位对托盘上的产品进行搬运，此过程对定位精度要求微米级。为保障定位精度传统定位的做法是目标或者相机移动至检测位置后停止，然后相机拍照进行视觉定位处理得到产品的坐标及角度，机械手根据定位数据对产品进行抓取或者放置到目标装置中。传统定位方式每一个定位目标都需要经历“启动→停止→启动”这一过程保障定位精度，存在的定位目标越多则完成一次产品放置启停的次数越多，而且机械轴由“启动→停止”需要一定的行程和时间进行减速，由“停止→启动”需要一定的行程和时间进行加速。在大量的定位抓取工作中不断的启停非常影响设备的生产效率，如果不需要“停止”这个过程，则能够大幅提高效率，满足日益增加的产能需求。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是克服现有技术的不足，提供了一种基于飞拍的高速高精度取放料方法，可实现全程高速、机械轴无等待的高速工作状态。

本发明所采用的技术方案是：基于飞拍的高速高精度取放料方法，其所应用的产品为3C检测高速抓取设备，所述3C检测高速抓取设备包括PLC控制器、视觉模块、机械XY轴运动模块、抓取模块，所述视觉模块、所述机械XY轴运动模块、所述抓取模块均与所述PLC控制器信号连接，所述视觉模块的俯拍相机和所述抓取模块均设置在所述机械XY轴运动模块上；所述视觉模块对托盘、载具以及载具上的产品进行拍照定位，所述PLC控制器根据所述视觉模块的定位信息控制所述机械XY轴运动模块工作，并通过所述机械XY轴运动模块将载具上的产品取出后放置到托盘中，所述基于飞拍的高速高精度取放料方法包括如下步骤：

a、获取所述视觉模块对托盘的槽穴飞拍时带来的位置偏差值：首先，将调试托盘放置在工作位置，让机械XY轴运动模块带动俯拍相机根据设定的轨迹A在调试托盘的每个槽穴的上方停顿拍照，获取静止状态下的调试托盘的槽穴位置状态以此作为标准姿态模板并保存在系统数据中；然后，机械XY轴运动模块根据设定的轨迹A带动俯拍相机高速移动拍照，把调试托盘的每个槽穴的姿态都保存在系统数据中；最后，根据运动过程的图像与静止状态下的图像的差异算出机械XY轴运动模块在高速运动过程中调试托盘的每个槽穴的位置偏差值D1；

b、获取所述视觉模块对载具槽穴飞拍时带来的位置姿态偏移量：首先，将调试载具放置在工作位置，让机械XY轴运动模块带动俯拍相机根据设定的轨迹B在调试载具的每个槽穴的上方停顿拍照，获取静止状态下的调试载具的每个槽穴位置姿态以此作为标准位置姿态模板并保存在系统数据中；然后，机械XY轴运动模块带动俯拍相机根据设定的轨迹B高速拍照，把调试托盘的每个槽穴位置姿态以及每个槽穴中产品的位置姿态都保存在系统数据中；最后，根据运动过程与静止状态下调试托盘的槽穴的位置姿态得到飞拍带来的位置姿态偏移量D2；

c、完成步骤a和步骤b后，可以进行飞拍取放料，所述飞拍取放料包括如下步骤：

（1）换托盘和载具

（2）PLC控制器通知视觉模块对托盘进行飞拍；

（3）视觉模块告知PLC控制器准备完成可以开始飞拍；