[发明专利]一种用于结构件探伤的仿生尺蠖机器人

权利要求书

1.一种用于结构件探伤的仿生尺蠖机器人，包括承载板（100），所述承载板（100）的两端对称设置有支腿装置，其特征在于，所述支腿装置包括依次设置的第一关节机构（200）、伸缩机构（300）、第二关节机构（400）和回转机构（500）；

所述第一关节机构（200）包括第一舵机（210），所述第二关节机构（400）包括第二舵机（410），所述回转机构（500）包括回转座（520）、回转舵机（510）和连接板（530），所述回转舵机（510）固定设置于回转座（520）上，所述回转舵机（510）的输出轴与所述连接板（530）的一端固定连接；

所述伸缩机构（300）的一端通过所述第一舵机（210）与所述承载板（100）可转动的连接，所述伸缩机构（300）的另一端通过所述第二舵机（410）与所述连接板（530）远离所述回转舵机（510）的一端可转动连接，所述第一舵机（210）的输出轴和第二舵机（410）的输出轴相互平行，所述第二舵机（410）的输出轴与所述回转舵机（510）的输出轴呈空间垂直关系；

所述伸缩机构（300）包括第一舵机座（310）、第二舵机座（320）、第一连杆（311）和第二连杆（321），所述第一舵机座（310）上可转动的设置有双头螺杆（312），所述双头螺杆（312）从其中部开始向两端的螺纹旋向相反，所述双头螺杆（312）的两端分别通过螺纹连接有第一螺纹块和第二螺纹块，所述第一螺纹块和第二螺纹块均与所述第一舵机座（310）滑动连接，所述双头螺杆（312）的一端固定套接有伸缩齿轮（330），所述第二舵机座（320）上开设有滑槽，所述滑槽与所述双头螺杆（312）平行，所述滑槽内可滑动的设置有第一滑块和第二滑块，所述第一连杆（311）的中部和所述第二连杆（321）的中部铰接，所述第一连杆（311）的一端与所述第一螺纹块铰接，所述第一连杆的另一端与所述第二滑块铰接，所述第二连杆（321）的一端与所述第二螺纹块铰接，所述第二连杆（321）的另一端与所述第一滑块铰接；

所述第一关节机构（200）还包括复位弹簧（220）和离合电磁铁（230），所述第一舵机（210）可滑动的安装在所述第一舵机座（310）上，所述第一舵机（210）的滑动方向与所述双头螺杆（312）平行，所述复位弹簧（220）的一端与所述第一舵机（210）连接，所述复位弹簧（220）的另一端与所述第一舵机座（310）连接，所述复位弹簧（220）的伸缩方向与所述第一舵机（210）的滑动方向平行，所述第一舵机（210）的输出轴上固定安装有驱动齿轮（240），所述第一舵机（210）远离其输出轴的一端固定设置有衔铁轴；

所述承载板（100）的端部依次间隔设置有第二支板（120）、第一支板（110）和固定齿轮（130），所述离合电磁铁（230）固定安装在所述第一支板（110）上，所述衔铁轴与所述第一支板（110）活动连接并与所述离合电磁铁（230）相适配，所述第一舵机（210）滑动时所述驱动齿轮（240）与所述固定齿轮（130）啮合或与所述伸缩齿轮（330）啮合，所述第二支板（120）上可转动的设置有摆臂（121），所述摆臂（121）与第一舵机座（310）固定连接，所述摆臂（121）的摆动回转中心、所述衔铁轴与所述第一舵机（210）的输出轴三者同轴设置；

所述第二舵机（410）固定安装在所述第二舵机座（320）上，所述第二舵机（410）的输出轴与所述连接板（530）远离所述回转舵机（510）的一端固定连接。

2.根据权利要求1所述的一种用于结构件探伤的仿生尺蠖机器人，其特征在于，所述第一滑块和第二滑块内均装设有电磁铁，所述滑槽可与所述电磁铁吸附。

3.根据权利要求1所述的一种用于结构件探伤的仿生尺蠖机器人，其特征在于，所述回转座（520）上固定设置有光轴（521），所述光轴（521）与所述回转舵机（510）的输出轴同轴设置，所述连接板（530）套设在所述光轴（521）上，所述连接板（530）与所述光轴（521）之间设置有推力球轴承，所述回转舵机（510）的输出轴上固定连接有传递板（511），所述传递板（511）与所述连接板（530）通过螺栓固定连接。

4.根据权利要求3所述的一种用于结构件探伤的仿生尺蠖机器人，其特征在于，所述回转座（520）底部开设有若干安装孔，所述回转座（520）底部可安装多种足面模块。

5.根据权利要求1所述的一种用于结构件探伤的仿生尺蠖机器人，其特征在于，所述承载板（100）的顶部设置有全景摄像头，所述承载板（100）的底部安装有探伤仪，所述回转座（520）远离所述承载板（100）的一端安装有摄像头。