[发明专利]一种墙面爬行装置

说明书

本发明公开了一种墙面爬行装置，包括机架；喷气扇机构安装在机架的一侧，且能够通过喷气动力向机架提供压力；行走机构安装在机架背离喷气扇机构的一侧；行走机构与机架转动连接；驱动机构安装在机架朝向喷气扇机构的一侧，且用于驱动行走机构转动；液压缸组安装在机架边沿，且与机架垂直固定；液压缸组的伸缩端朝向行走机构的一侧。本发明提供的装置采用行走和转弯分离操作的理念，通过喷气扇机构提供喷气压力贴附在墙面上，正常爬行时通过行走机构带动，当需要转弯时，通过液压缸组顶起机架，使得行走机构与墙面分离，通过转动行走机构进行转弯，然后再收回液压缸组。其转弯控制精度更高，操控更平稳，解决了墙面爬行机器人转弯困难的问题。

技术领域

本发明涉及爬行机器人技术领域，更具体的说是涉及一种墙面爬行装置。

背景技术

目前，爬墙机器人的设计在学科上囊括了电子技术、通信技术、传感器技术、自动控制技术、机械原理、材料与科学等，是多门学科交叉汇集形成的系统，由于爬墙机器人本身所具有的广泛应用的前景和复杂性，世界多国都在积极的研制自己的爬墙机器人，用于各个领域，去代替人进行高空作业、探测、监视等任务。

目前爬墙机器人的应用领域主要包括：玻璃幕墙清洗、高墙和桥梁检测、管道探测、侦查、高危区域探查、墙面喷漆等，在玻璃幕墙清洗的高危行业，不仅成本低、危险性低，效率也比人工高。在检测和探测任务中，例如桥梁和高墙的裂缝检测。在高危区域的探查，例如核工业中的高辐射区域的任务等。现有的墙面爬行装置虽然能够实现墙面爬行的功能，但是在使用效果上仍然存在很多缺陷，如对转弯的控制精度较差。

因此，如何提供一种控制效果更好的墙面爬行装置，是本领域技术人员亟需解决的问题。

发明内容

有鉴于此，本发明提供了一种墙面爬行装置，旨在解决上述技术问题。

为了实现上述目的，本发明采用如下技术方案：

一种墙面爬行装置，包括：

机架；

喷气扇机构；所述喷气扇机构安装在所述机架的一侧，且能够通过喷气动力向所述机架提供压力；

行走机构；所述行走机构安装在所述机架背离所述喷气扇机构的一侧；所述行走机构与所述机架转动连接；

驱动机构；所述驱动机构安装在所述机架朝向所述喷气扇机构的一侧，且用于驱动所述行走机构转动；

液压缸组；所述液压缸组安装在所述机架边沿，且与所述机架垂直固定；所述液压缸组的伸缩端朝向所述行走机构的一侧。

通过上述技术方案，本发明提供的墙面爬行装置采用行走和转弯分离操作的理念，通过喷气扇机构提供喷气压力贴附在墙面上，正常爬行时通过行走机构带动，当需要转弯时，通过液压缸组顶起机架，使得行走机构与墙面分离，通过转动行走机构进行转弯，然后再收回液压缸组。其转弯控制精度更高，操控更平稳，解决了墙面爬行机器人转弯困难的问题。

优选的，在上述一种墙面爬行装置中，所述机架为矩形板结构，所述机架的四角具有用于安装所述液压缸组的液压缸安装孔；所述机架的中部开设有与所述行走机构转动连接的转动孔。机架为其他各机构的安装提供基础。

优选的，在上述一种墙面爬行装置中，所述行走机构包括行走车架和行走履带；所述行走车架内部安装有行走驱动系统，所述行走车架朝向所述机架的一侧具有与所述转动孔转动连接的转动部，所述转动部与所述转动孔通过轴承连接，所述驱动机构用于驱动所述转动部转动；所述行走履带安装在所述行走车架上。本发明提供的行走机构为独立结构，其与机架转动连接，可以实现不同角度的转动。

优选的，在上述一种墙面爬行装置中，所述行走履带采用橡胶材质，且具有摩擦纹的履带。能够进一步提高与墙面之间的摩擦力，提高爬行的稳定性。