[发明专利]一种3D智能视觉卸货机器人

说明书

本发明提供了一种3D智能视觉卸货机器人，涉及拆垛技术领域，所述3D智能视觉卸货机器人包括控制装置以及设有第一驱动机构的车体；第一驱动机构驱动车体前进、后退和转向；车体的前端设有转动连接的端板；端板由第二驱动机构驱动并转动；车体和端板的上端设有卸货用的输送机构；车体的前端设有机械臂组件；机械臂组件的前端设置有吸盘组件；吸盘组件前端设有视觉3D相机。本发明的3D智能视觉卸货机器人具有灵活的机动性；满足多场地灵活作业；具备多角度调节的机械臂；抓取货物更加牢靠；在行进的同时进行拆垛和输送，输送过程中可进行单件分离和称重、测体、扫码，工作效率高。

技术领域

本发明涉及拆垛技术领域，尤其涉及一种3D智能视觉卸货机器人。

背景技术

在物流行业当中，对于大型物流车集装箱中的箱式包裹拆垛主要有人工拆垛和机械拆垛；人工拆垛效率低、成本高；对拆垛工人的体力要求很高。

现有的机械拆垛普遍存在以下缺陷：(1)不具备机动性，非常不灵活，不能满足灵活作业；(2)机械臂调节角度有限，造成吸盘吸力不足，货物存在掉落的风险；(3)不具备输送功能，连续作业能力差。

发明内容

本发明的目的在于提供一种3D智能视觉卸货机器人，以解决上述技术问题。

为实现上述目的，本发明所述的一种3D智能视觉卸货机器人，包括控制装置以及设有第一驱动机构的车体；第一驱动机构驱动车体前进、后退和转向；

车体的前端设有转动连接的端板；端板由第二驱动机构驱动并转动；车体和端板的上端设有卸货用的输送机构；车体的前端设有机械臂组件；机械臂组件的前端设置有吸盘组件；吸盘组件前端设有视觉3D相机；所述第一驱动机构、第二驱动机构、输送机构、机械臂组件、吸盘组件以及视觉3D相机均连接控制装置。

进一步地，所述第一驱动机构为设置在车体底部的驱动轮；驱动轮上设有带动驱动轮运动的伺服电机。

进一步地，车体的前端设有第一固定轴；第一固定轴与端板转动连接；第二驱动机构包括设置在端板底部的第二固定轴以及设置在车体底部的第三固定轴；第二固定轴和第三固定轴之间安装有第一气缸；第一气缸的固定端转动连接在第三固定轴上；第一气缸的活动端转动连接在第二固定轴上；

进一步地，输送机构包括第一输送机构、第二输送机构和居中输送机构；第一输送机构设置在端板的上端；第二输送机构和居中输送机构设置在车体上端；第二输送机构位于第一输送机构和居中输送机构中间；第一输送机构包括多个平行设置在端板上的第一输送皮带；第二输送机构包括多个平行设置在车体上端的第二输送皮带；居中输送机构包括多个设置在车体上端的输送滚轮；第一输送皮带、第二输送皮带以及输送滚轮均由相对应的驱动装置进行驱动；驱动装置连接控制装置。

进一步地，所述机械臂组件包括两个对称设置在车体两侧的支撑臂；两个支撑臂转动连接在车体上；支撑臂的中间位置转动连接第二气缸的活动端；第二气缸的固定端转动连接在车体上；支撑臂的上端通过谐波减速器连接支撑板；两个支撑板之间固定连接板；连接板的前端固定导轨板；导轨板上设有两个平行的直线导轨；直线导轨上设有滑块；滑块的侧面设有直线驱动机构；滑块的前端连接固定板；固定板的前端设有第一转轴；第一转轴由驱动器驱动旋转；第一转轴固定连接两个摆臂；

吸盘组件包括箱体和多个吸盘；吸盘设置在箱体前端；箱体上设有第二转轴；摆臂转动连接第二转轴；两个摆臂之间设有第三转轴；第三转轴固定连接第三气缸的固定端；第三气缸的活动端转动连接第四转轴；第四转轴固定在箱体上。

优选的，机械臂组件的后方设有支架；支架上设有单件分离模块。

优选的，单件分离模块的后方设有称重测体读码装置；称重测体读码装置的两侧均设有侧开门；称重测体读码装置的后端为卸货出口。

优选的；车体的两侧以及端板的两侧均设有挡板。

有益效果：