[发明专利]一种车厢遗留对象检测方法、装置、电子设备及存储介质

说明书

本发明提供了一种车厢遗留对象检测方法、装置、电子设备及存储介质，其方法包括：获取车厢内部当前图像数据；判断当前图像数据与初始图像数据是否一致，若存在不一致区域时，从当前图像数据中提取出包括有不一致区域的目标区域图像数据；初始图像数据为标准状态下车厢内部图像数据；判断包括有不一致区域的目标区域图像数据是否包括有遗留对象，若是，则获取目标区域对应的点云数据；根据目标区域图像数据和目标区域对应的点云数据，对车厢内部的遗留对象进行检测。本发明通过利用激光雷达精确扫描和高清图像扫描技术相融合，采用智能化技术手段处理，实现对遗留对象的智能检测，进而能够及时清理遗漏物，加快列车的检查工作。

技术领域

本发明涉及车厢遗留对象检测技术领域，具体涉及一种车厢遗留对象检测方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

随着经济的快速发展，铁路运输同样得到长足的进步。目前的铁路运营的管理下，虽已装备多项的设备和系统，对铁路的运输管理也起到了一定的保障作用，但对于火车内部残留物的检测识别，只能通过人工视觉处理，而且可能由于设备部署环境复杂多变和工作人员的排查造成疲劳，难免会发生对运输的火车信息的丢失的状况。

但对于火车内部残留物的检测识别，只能通过人工视觉处理，而且可能由于设备部署环境复杂多变和工作人员的排查造成疲劳，难免会发生对运输的火车信息的丢失的状况。

然而，人工观察方式的效率较低，且会因为人为观察存在误差；图像检测识别的方式，受光线环境影响较大，使得采用背景模型的建立、关键特征提取等图像处理步骤比较复杂，而且由于图像数据缺乏位置信息，导致整体检测的精度也不高，直接影响到了数据识别结果，检测时间也比较长。

发明内容

有鉴于此，有必要提供一种车厢遗留对象检测方法、装置、电子设备及存储介质，用以解决现有技术中车辆车厢内遗留对象检测精度低的技术问题。

为了解决上述技术问题，本发明提供了一种车厢遗留对象检测方法，包括：

获取车厢内部的当前图像数据；

判断所述当前图像数据与初始图像数据是否一致，若存在不一致区域时，从所述当前图像数据中提取出包括有所述不一致区域的目标区域图像数据；所述初始图像数据为预先获取的标准状态下的车厢内部的图像数据；

判断所述包括有不一致区域的目标区域图像数据是否包括有遗留对象，若是，则获取所述目标区域对应的点云数据；

根据所述目标区域图像数据和所述目标区域对应的点云数据，对车厢内部的遗留对象进行检测。

优选的，从所述当前图像数据中提取出包括有所述不一致区域的目标区域图像数据，包括：

计算所述不一致区域的覆盖范围；

若所述不一致区域的覆盖范围小于预设阈值，则放弃对应的不一致区域；否则保留对应的不一致区域。

优选的，判断所述包括有不一致区域的目标区域图像数据是否包括有遗留对象，包括：

检测所述当前图像数据中的不一致区域与所述初始图像数据中的车厢内部的轮廓区域是否存在重叠；

若存在重叠，则认定车厢内部存在遗留对象；

若不存在重叠，则认定车厢内部不存在遗留对象。

优选的，根据所述目标区域图像数据和所述目标区域对应的点云数据，对车厢内部的遗留对象进行检测，包括：

根据所述目标区域对应的点云数据在单位时间内的变化量，确定所述遗留对象的类型；

根据遗留对象的类型，结合目标区域的图像数据与所述点云数据对遗留对象进行识别，并根据识别结果进行对应的响应操作。