[发明专利]一种仓储货物的出库方法、入库方法及搬运机器人

说明书

本发明提供一种仓储货物的出库方法、入库方法及搬运机器人，所述出库方法包括：响应于出库指令，确定所述出库指令指示的待出库的目标料箱的位置信息；所述目标料箱为多个竖直方向层叠的料箱中的一个；若所述目标料箱的上方层叠有包括至少一个料箱的料箱组，驱动搬运机器人的第一搬运机构抬升所述料箱组；在所述料箱组抬升完成的情况下，驱动所述搬运机器人的第二搬运机构将所述目标料箱搬离第一位置，并在所述第一位置空闲的情况下，驱动所述第一搬运机构释放所述料箱组；更新所述料箱组中的每个料箱的位置信息。

技术领域

本发明属于仓储技术领域，更具体地，涉及一种仓储货物的出库方法、入库方法及搬运机器人。

背景技术

随着人工智能技术、自动化技术、和信息技术的飞速发展，末端物流的智能化程度也随着不断提高，智能物流终端是末端物流发展的趋势，搬运机器人是可以实现智能物流终端并进行自动化搬运作业的主要设备之一，通过搬运机器人能够减轻人类繁重的体力劳动，并提高搬运作业效率。相关技术中的箱式智能化仓储系统投入较高，项目的周期长，当业务发生变化时，仓库的改造慢，业务调整的速度慢，使得仓库对业务变化的适应能力差。

发明内容

有鉴于此，本发明提供一种仓储货物的出库方法、入库方法及搬运机器人，以解决如何提高仓库对业务变化的适应能力并降低货架设施投入的技术问题。

本发明的技术方案是这样实现的：

本发明实施例提供了一种仓储货物的出库方法，所述方法包括：

响应于出库指令，确定所述出库指令指示的待出库的目标料箱的位置信息；所述目标料箱为多个竖直方向层叠的料箱中的一个；

若所述目标料箱的上方层叠有包括至少一个料箱的料箱组，驱动搬运机器人的第一搬运机构抬升所述料箱组；

在所述料箱组抬升完成的情况下，驱动所述搬运机器人的第二搬运机构将所述目标料箱搬离第一位置，并在所述第一位置空闲的情况下，驱动所述第一搬运机构释放所述料箱组；

更新所述料箱组中的每个料箱的位置信息。

一些实施例中，位置信息表征为三维坐标；在所述驱动搬运机器人的第一搬运机构抬升所述料箱组之前，所述方法还包括：

基于所述目标料箱的三维坐标中竖直方向的坐标，驱动所述第一搬运机构及所述第二搬运机构沿竖直方向进行移动。

一些实施例中，在所述驱动搬运机器人的第一搬运机构抬升所述料箱组之前，所述方法还包括：

基于所述目标料箱的三维坐标，驱动所述搬运机器人移动至所述目标料箱所在区域的对应搬运位置。

一些实施例中，在搬运机构抬升或搬离料箱之前，所述方法还包括：

基于对应的料箱外表面的定位标识，驱动搬运机构与对应的料箱对位；或者，

拍摄对应的料箱，并基于拍摄得到的图片中对应的料箱所处的图片区域驱动搬运机构与对应的料箱对位。

一些实施例中，在驱动所述搬运机器人的第二搬运机构将所述目标料箱搬离第一位置之后，所述方法还包括：

将所述目标料箱放置在所述搬运机器人的缓存机构上。

一些实施例中，所述方法还包括：

基于放置所述目标料箱的缓存位置信息，更新所述目标料箱的位置信息。

一些实施例中，所述方法还包括：

若所述目标料箱的上方未层叠有料箱，则驱动所述搬运机器人的第二搬运机构将所述目标料箱搬离第一位置。

本发明实施例还提供了一种仓储货物的入库方法，所述方法包括：