[发明专利]一种可分体轮足式救援机器人

权利要求书

1.一种可分体轮足式救援机器人，其特征在于：该机器人包括轮式母机器人和足式子机器人；所述轮式母机器人包括母机架(1)、设置在母机架底部的四个行走轮(2)、驱动行走轮转动的行走电机(3)、升降电机(4)、传递升降电机动力驱动行走轮升降的收放机构、母控制器、母电源、设置母机架顶部的摄像装置；所述足式子机器人包括子机架、设置在子机架两侧的四条机械足、子控制器、子电源；

所述子机架包括两个底架(5)以及连接两个底架的弧形连接架(6)；所述底架为梯形，母机架的两侧设有与底架滑动配合的滑槽(6-1)，滑槽的上槽壁还设有与底架外形相适合的梯形卡槽(6-2)。

2.根据权利要求1所述的一种可分体轮足式救援机器人，其特征在于：所述收放机构包括可转动地定位在母机架上的两条传动杆(7)与两条丝杆(8)、连接升降电机转轴与传动杆的第一锥齿轮组、连接传动杆与丝杆的第二锥齿轮组、可滑动地定位在母机架上的滑块(9)、与丝杆啮合并与滑块固定的螺母、连接滑块与行走轮的折叠结构。

3.根据权利要求2所述的一种可分体轮足式救援机器人，其特征在于：所述折叠结构包括可转动地定位在滑块上的第一支架(10-1)、可转动地定位在母机架与第一支架上的第二支架(10-2)；所述行走轮可转动地定位在第一支架上，行走电机与第一支架固定并且行走电机转轴与行走轮同轴固定。

4.根据权利要求3所述的一种可分体轮足式救援机器人，其特征在于：所述机械足包括依次连接的第一手臂(12-1)、第二手臂(12-2)、第三手臂(12-3)、第四手臂(12-4)与夹爪以及驱动第一手臂转动的第一舵机(13-1)、驱动第二手臂转动的第二舵机(13-2)、驱动第三手臂转动的第三舵机(13-3)、驱动第四手臂转动的第四舵机(13-4)。

5.根据权利要求4所述的一种可分体轮足式救援机器人，其特征在于：所述第一舵机与第二舵机固定在第一手臂上，第一舵机转轴与底架固定，第二舵机转轴与第二手臂固定，第三舵机与第二手臂固定，第三舵机转轴与第三手臂固定，第四舵机与第四手臂固定，第四舵机转轴与第三手臂固定。

6.根据权利要求5所述的一种可分体轮足式救援机器人，其特征在于：所述夹爪包括与第四手臂固定的夹爪气缸(14)以及由夹爪气缸的手指(14-1)、第一连杆(15-1)、第二连杆(15-2)、爪臂(15-3)组成四边形机构；所述夹爪气缸还配有气源。

7.根据权利要求6所述的一种可分体轮足式救援机器人，其特征在于：所述摄像装置包括设置在母机架顶部的摄像头(17)以及驱动摄像头旋转的回转机构；所述母机架的前部设有探照灯(16)。

8.根据权利要求7所述的一种可分体轮足式救援机器人，其特征在于：所述回转机构包括固定在母机架顶部的齿圈(18)与圆形轨道(19)、与摄像头固定并与圆形轨道滑动配合的回转滑块(20)、与摄像头固定的回转电机、由回转电机驱动并与齿圈啮合的齿轮(21)。

9.根据权利要求8所述的一种可分体轮足式救援机器人，其特征在于：所述卡槽中设有多个电磁铁(22)，底架上设有与电磁铁对应的铁质定位块(23)。

10.根据权利要求9所述的一种可分体轮足式救援机器人，其特征在于：所述母控制器分别电连接行走电机、升降电机、探照灯、摄像头、电磁铁，母电源用于向母控制器、行走电机、升降电机、探照灯、摄像头、电磁铁供电；所述子控制器分别电连接第一舵机、第二舵机、第三舵机、第四舵机、气源，子电源用于向子控制器、第一舵机、第二舵机、第三舵机、第四舵机、气源供电。