[发明专利]定位定姿的方法、装置以及设备

权利要求书

1.一种定位定姿的方法，其特征在于，包括：

获取物体的第一状态，所述第一状态包括第一位置和第一姿态；

以所述第一状态为起点，通过惯性导航获取所述物体的第二状态，所述第二状态包括第二位置和第二姿态；

通过初始对准获取所述物体的第三姿态；

以所述第三姿态和所述第二位置为起点，为所述物体提供惯性导航。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述以所述第一状态为起点，通过惯性导航获取所述物体的第二状态包括：在所述物体以第一速度运动时，以所述第一状态为起点，通过惯性导航获取所述物体的所述第二状态；

所述通过初始对准获取所述物体的第三姿态包括：在所述物体以第二速度运动时，通过初始对准获取所述物体的所述第三姿态，所述第二速度小于所述第一速度。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述通过初始对准获取所述物体的第三姿态包括：在所述物体静止时，通过初始对准获取所述物体的所述第三姿态；

所述以所述第一状态为起点，通过惯性导航获取所述物体的第二状态包括：在所述物体运动时，以所述第一状态为起点，通过惯性导航获取所述物体的所述第二状态。

4.根据权利要求1至3中任意一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

通过所述第三姿态和所述第一姿态、或所述第三姿态修正所述第二位置，得到第三位置；

所述以所述第三姿态和所述第二位置为起点，为所述物体提供惯性导航包括：以所述第三姿态和所述第三位置为起点，为所述物体提供惯性导航。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取所述物体从所述第一位置到所述第二位置之间的位移信息；

所述通过所述第三姿态和所述第一姿态、或所述第三姿态修正所述第二位置，得到第三位置包括：通过所述第三姿态、所述第一姿态和所述位移信息修正所述第二位置，得到所述第三位置。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取所述物体从所述第一位置到所述第二位置之间的轨迹；

根据所述位移信息修正所述轨迹。

7.根据权利要求1至5中任意一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取所述物体从所述第一位置到所述第二位置之间的轨迹；

根据所述第三姿态和所述第一姿态、或所述第三姿态修正所述轨迹。

8.根据权利要求1至7中任意一项所述的方法，其特征在于，所述通过初始对准获取所述物体的第三姿态包括：通过惯性测量单元IMU进行初始对准，以获取所述物体的所述第三姿态；

其中，所述IMU安装于运动单元，所述运动单元安装于所述物体；

当所述物体静止时，所述运动单元相对所述物体运动。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，当所述物体运动时，所述运动单元相对所述物体静止。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

通过所述IMU获取第一信息，所述第一信息用于表征所述物体处于运动或静止状态。

11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当所述第一信息表征所述物体处于运动状态时，则控制所述运动单元静止；

当所述第一信息表征所述物体处于静止状态时，则控制所述运动单元运动。

12.根据权利要求1至11中任意一项所述的方法，其特征在于，

所述通过初始对准获取所述物体的第三姿态包括：通过陀螺寻北中的多位置法和连续旋转法获取所述物体的所述第三姿态。